Autonomní robotické měření záření gama

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. (předseda) prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda) prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen) Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent obhájil diplomovou práci.cs
but.jazykangličtina (English)
but.programElektrotechnika, elektronika, komunikační a řídicí technikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŽalud, Luděken
dc.contributor.authorLázna, Tomášen
dc.contributor.refereeBurian, Františeken
dc.date.created2017cs
dc.description.abstractTato práce se zaměřuje na autonomní lokalizaci radiologických zdrojů v definované oblasti zájmu. Jejím cílem je vyvinout lokalizační strategie a platformu, na které je bude možné vyzkoušet. Platforma je sestavena z průzkumného robotu Orpheus-X3, scintilačních detektorů a přesného GNSS přijímače. Algoritmus pro vytváření mapy distribuce radiačního pole je rozšířen. Jsou představeny nové metody založené na směrové citlivosti navrhovaného detekčního systému. Počáteční průzkum oblasti zájmu je uskutečněn pomocí kružnicových trajektorií. Všechny algoritmy byly otestována jak simulacemi, tak reálnými experimenty. Dosažená přesnosti lokalizace je v řádu desítek centimetrů. Časová efektivita je použitím nových algoritmů zvýšena přibližně dvakrát až pětkrát. Jedním z~přínosů práce je vývoj modulárního systému, který může být přesunut a uzpůsoben na jiné platformy. Výhodou použitého systému je vysoký stupeň autonomie a bezpečnost pro lidského operátora.en
dc.description.abstractThis thesis focuses on autonomous localization of radiological sources in a defined area of interest. Its aim is to develop localization strategies and a platform on which they can be tested. The platform is based on reconnaissance robot Orpheus-X3, scintillation detectors and a precise GNSS receiver. Algorithm for creating a radiation distribution map is extended. New methods based on directional sensitivity of proposed detection system are introduced. Initial exploration of the area of interest is done by using circular trajectories. All algorithms are tested both by simulation and real experiments. The achieved precision of localization is in order of tens of centimeters. Time efficiency is increased approximately two to five times by applying new algorithms. One of the contributions of the thesis is a development of a modular system that could be transferred and adjusted to different platforms. The advantage of the used system is a high degree of autonomy and safety for a human operator.cs
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationLÁZNA, T. Autonomní robotické měření záření gama [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.cs
dc.identifier.other102795cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/65112
dc.language.isoencs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectgama zářeníen
dc.subjectscintilační detektoryen
dc.subjectrobotický systémen
dc.subjectRTK-GNSSen
dc.subjectsměrová citlivosten
dc.subjectmapování radiačního poleen
dc.subjectlokalizace zdrojů zářeníen
dc.subjectgamma radiationcs
dc.subjectscintillation detectorscs
dc.subjectrobotic systemcs
dc.subjectRTK-GNSScs
dc.subjectdirectional sensitivitycs
dc.subjectradiation filed mappingcs
dc.subjectradiation source localizationcs
dc.titleAutonomní robotické měření záření gamaen
dc.title.alternativeAutonomous Robotic Gamma Radiation Measurementcs
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2017-06-06cs
dcterms.modified2017-06-08-15:30:24cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid102795en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 13:26:22en
sync.item.modts2025.01.17 14:08:19en
thesis.disciplineKybernetika, automatizace a měřenícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
5.77 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
5.88 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_102795.html
Size:
5.56 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_102795.html
Download
Collections
2017