%% Název práce:
%  První parametr je název v originálním jazyce,
%  druhý je překlad v angličtině nebo češtině (pokud je originální jazyk angličtina)
\nazev{Autonomous Robotic Gamma Radiation Measurement}{Autonomní robotické měření záření gama}

%% Jméno a příjmení autora ve tvaru
%  [tituly před jménem]{Křestní}{Příjmení}[tituly za jménem]
\autor[Bc.]{Tomáš}{Lázna}

%% Jméno a příjmení vedoucího včetně titulů
%  [tituly před jménem]{Křestní}{Příjmení}[tituly za jménem]
% Pokud vedoucí nemá titul za jménem, smažte celý řetězec '[...]'
\vedouci[prof.\ Ing.]{Luděk}{Žalud}[Ph.D.]

%% Jméno a příjmení oponenta včetně titulů
%  [tituly před jménem]{Křestní}{Příjmení}[tituly za jménem]
% Pokud nemá titul za jménem, smažte celý řetězec '[...]'
% Uplatní se pouze v prezentaci k obhajobě
\oponent[doc.\ Mgr.]{Křestní}{Příjmení}[Ph.D.]

%% Označení oboru studia
% První parametr je obor v originálním jazyce,
% druhý parametr je překlad v angličtině nebo češtině
\oborstudia{Teleinformatika}{Teleinformatics}

%% Označení ústavu
% První parametr je název ústavu v originálním jazyce,
% druhý parametr je překlad v angličtině nebo češtině
\ustav{Department of Control and Instrumentation}{Ústav automatizace a měřicí techniky} 

%% Rok obhajoby
\rok{2017}
\datum{1.\,1.\,1970} % Uplatní se pouze v prezentaci k obhajobě

%% Místo obhajoby
% Na titulních stránkách bude automaticky vysázeno VELKÝMI písmeny
\misto{Brno}

%% Abstrakt
\abstrakt{This thesis focuses on autonomous localization of radiological sources in a defined area of interest. Its aim is to develop localization strategies and a platform on which they can be tested. The platform is based on reconnaissance robot Orpheus-X3, scintillation detectors and a precise GNSS receiver. Algorithm for creating a radiation distribution map is extended. New methods based on directional sensitivity of proposed detection system are introduced. Initial exploration of the area of interest is done by using circular trajectories. All algorithms are tested both by simulation and real experiments. The achieved precision of localization is in order of tens of centimeters. Time efficiency is increased approximately two to five times by applying new algorithms. One of the contributions of the thesis is a development of a modular system that could be transferred and adjusted to different platforms. The advantage of the used system is a high degree of autonomy and safety for a human operator.
}{Tato práce se zaměřuje na autonomní lokalizaci radiologických zdrojů v definované oblasti zájmu. Jejím cílem je vyvinout lokalizační strategie a platformu, na které je bude možné vyzkoušet. Platforma je sestavena z průzkumného robotu Orpheus-X3, scintilačních detektorů a přesného GNSS přijímače. Algoritmus pro vytváření mapy distribuce radiačního pole je rozšířen. Jsou představeny nové metody založené na směrové citlivosti navrhovaného detekčního systému. Počáteční průzkum oblasti zájmu je uskutečněn pomocí kružnicových trajektorií. Všechny algoritmy byly otestována jak simulacemi, tak reálnými experimenty. Dosažená přesnosti lokalizace je v řádu desítek centimetrů. Časová efektivita je použitím nových algoritmů zvýšena přibližně dvakrát až pětkrát. Jedním z~přínosů práce je vývoj modulárního systému, který může být přesunut a uzpůsoben na jiné platformy. Výhodou použitého systému je vysoký stupeň autonomie a bezpečnost pro lidského operátora.
}

%% Klíčová slova
\klicovaslova{gamma radiation, scintillation detectors, robotic system, RTK-GNSS, directional sensitivity, radiation filed mapping, radiation source localization}
	{gama záření, scintilační detektory, robotický systém, RTK-GNSS, směrová citlivost, mapování radiačního pole, lokalizace zdrojů záření}

%% Poděkování
\podekovanitext{I would like to express my gratitude to my supervisor prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. for the useful comments, remarks and engagement. I would also like to thank to other members of the Group of Robotics and AI, especially Ing. Tomáš Jílek, Ph.D. and Ing. Petr Gábrlík. Tomáš helped me with the setup of Orpheus, and above all he kept the self-localization and navigation modules working. Petr spent a lot of time drinking coffee with me and discussing my research. Both Tomáš and Petr participated in the preparation of experiments on site. Furthermore, I have to thank to Ing. Karel Katovský, Ph.D. and Ing. Jan Varmuža. They taught me much about ionizing radiation and they always made time to provide and setup radiological sources for realized experiments. A~huge thank belongs to doc. Ing. Petr Sládek, Ph.D. who lend me necessary equipment for measurement. He also gave me a lot of excellent ideas. I must not forget to mention my parents and friends who have been a huge support to me. Finally, I thank to Mgr.~Eva Juhasová for language correction of thesis. There are many other people who helped and supported me, and I am not able to name them all in this short acknowledgement but I am thankful to them too.}