Autonomní robotické měření záření gama
Loading...
Date
Authors
Lázna, Tomáš
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zaměřuje na autonomní lokalizaci radiologických zdrojů v definované oblasti zájmu. Jejím cílem je vyvinout lokalizační strategie a platformu, na které je bude možné vyzkoušet. Platforma je sestavena z průzkumného robotu Orpheus-X3, scintilačních detektorů a přesného GNSS přijímače. Algoritmus pro vytváření mapy distribuce radiačního pole je rozšířen. Jsou představeny nové metody založené na směrové citlivosti navrhovaného detekčního systému. Počáteční průzkum oblasti zájmu je uskutečněn pomocí kružnicových trajektorií. Všechny algoritmy byly otestována jak simulacemi, tak reálnými experimenty. Dosažená přesnosti lokalizace je v řádu desítek centimetrů. Časová efektivita je použitím nových algoritmů zvýšena přibližně dvakrát až pětkrát. Jedním z~přínosů práce je vývoj modulárního systému, který může být přesunut a uzpůsoben na jiné platformy. Výhodou použitého systému je vysoký stupeň autonomie a bezpečnost pro lidského operátora.
This thesis focuses on autonomous localization of radiological sources in a defined area of interest. Its aim is to develop localization strategies and a platform on which they can be tested. The platform is based on reconnaissance robot Orpheus-X3, scintillation detectors and a precise GNSS receiver. Algorithm for creating a radiation distribution map is extended. New methods based on directional sensitivity of proposed detection system are introduced. Initial exploration of the area of interest is done by using circular trajectories. All algorithms are tested both by simulation and real experiments. The achieved precision of localization is in order of tens of centimeters. Time efficiency is increased approximately two to five times by applying new algorithms. One of the contributions of the thesis is a development of a modular system that could be transferred and adjusted to different platforms. The advantage of the used system is a high degree of autonomy and safety for a human operator.
This thesis focuses on autonomous localization of radiological sources in a defined area of interest. Its aim is to develop localization strategies and a platform on which they can be tested. The platform is based on reconnaissance robot Orpheus-X3, scintillation detectors and a precise GNSS receiver. Algorithm for creating a radiation distribution map is extended. New methods based on directional sensitivity of proposed detection system are introduced. Initial exploration of the area of interest is done by using circular trajectories. All algorithms are tested both by simulation and real experiments. The achieved precision of localization is in order of tens of centimeters. Time efficiency is increased approximately two to five times by applying new algorithms. One of the contributions of the thesis is a development of a modular system that could be transferred and adjusted to different platforms. The advantage of the used system is a high degree of autonomy and safety for a human operator.
Description
Citation
LÁZNA, T. Autonomní robotické měření záření gama [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. (předseda)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (místopředseda)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (člen)
Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2017-06-06
Defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení