Aplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotu

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Jiří Skalický, CSc. (předseda) prof. Ing. Ctirad Kratochvíl, DrSc. (místopředseda) doc. Ing. Čestmír Ondrůšek, CSc. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Karel Přikryl, CSc. (člen) prof. Ing. Bohumil Král, CSc. (člen) RNDr. Opluštil Vladimír (člen)cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programStrojní inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorŠeda, Milošcs
dc.contributor.authorPich, Václavcs
dc.contributor.refereeBřezina, Tomášcs
dc.date.created2008cs
dc.description.abstractDiplomová práce je zaměřena na možnosti využití metod počítačové geometrie při plánování pohybu robota mezi statickými i dynamickými překážkami, především se jedná o úlohy globálního plánování pohybu robota pomocí zobecněného Voroného diagramu. Snahou bylo převést tento složitý geometrický a analytický problém do prostředí teorie grafů, kde jsou úlohy plánování a hledání cesty mezi dvěmi vrcholy v grafu efektivně řešitelné. Voroného diagram je vytvářen nad celým zkoumaným prostorem, přitom hrany Voroného diagramu zachovávají největší možnou vzdálenost od okolních překážek a nalezená cesta po hranách diagramu je optimalizována z hlediska bezpečnosti.cs
dc.description.abstractThis diploma project is focused on possible applications of computational geometry methods for robot motion planning among static and dynamic obstacles, particularly based on global robot motion planning by means of generalised Voronoi diagrams. The main effort was to convert this complex geometric and analytic problem to graph theory environment where the tasks of planning and searching paths between pairs of the graph vertices are effeciently solvable. The Voronoi diagram is created considering the whole searching space, while edges of this diagram satisfy that the distance from the surrounding obstacles is maximised and the path found along the Voronoi diagram edges is optimised from the point of view of its security (and it is collision-free).en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPICH, V. Aplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2008.cs
dc.identifier.other9759cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/25205
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectVoroného diagram teorie grafů plánování pohybu robotacs
dc.subjectThe Voronoi diagram graph theory robot motion planningen
dc.titleAplikace Voronoiových diagramů v plánování dráhy robotucs
dc.title.alternativeApplication of Voronoi Diagrams in Robot Motion Planningen
dc.typeTextcs
dc.type.drivermasterThesisen
dc.type.evskpdiplomová prácecs
dcterms.dateAccepted2008-06-16cs
dcterms.modified2008-06-17-10:49:27cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid9759en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 22:55:57en
sync.item.modts2025.01.15 19:01:22en
thesis.disciplineAplikovaná mechanikacs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelInženýrskýcs
thesis.nameIng.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
1.65 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.pdf
Size:
198.62 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
appendix-1.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
review_9759.html
Size:
6.62 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_9759.html
Download
Collections
2008