Řízení invalidního vozíku

Abstract

Práce popisuje návrh algoritmu pro řízení invalidního vozíku. Vozík by měl být schopen automatického pohybu podél zdi či jiné plochy (např. boku karoserie auta). Jedná se o rozšíření původního konceptu, jehož cílem bylo umožnit uživateli dálkové teleprezenční řízení vozíku. Ke sledování vzdálenosti ode zdi jsou použity ultrazvukové senzory vzdálenosti SRF08. Dále je zde diskutováno zpracování obrazu pro detekci navigačních značek. Tyto značky by měly v konečné fázi umožnit co nejpřesnější zaparkování vozíku do zavazadlového prostoru automobilu.This thesis describes development of control algorithm for a wheelchair. Wheelchair should be capable of tracking and following a wall or a similar flat surface. Thesis is supposed to be an extension of the previous concept, whose purpose was to allow remote telepresence control of this wheelchair. SRF08 ultrasonic range finders are used to measure distance from the wall. Furthermore, image processing for mark detection is discussed. Purpose of these marks is to increase precision during final phase of the parking.