Chování hejna mobilních robotů
Loading...
Date
Authors
Šamánek, Jan David
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
V rámci diplomové práce je provedena důkladná rešerše, ve které jsou představeny hejnové algoritmy řešící problematiku agregace, prohledávání a pokrytí prostoru, rozdělení úkolů a další. Vybrané algoritmy jsou následně ověřeny na vytvořeném 2D simulátoru. Druhá část práce se zabývá vytvořením hardwarové nadstavby pro robota Robomaster S1 a následné ověření vybraného hejnového algoritmu na vytvořené robotické platformě.
As part of the thesis, a thorough literature review is conducted, presenting swarm algorithms that address the issues of aggregation, search and space coverage, task allocation, and more. The selected algorithms are then validated using a developed 2D simulator. The second part of the thesis focuses on creating a hardware extension for the Robomaster S1 robot and subsequently verifying the selected swarm algorithm on the developer robotic platform.
As part of the thesis, a thorough literature review is conducted, presenting swarm algorithms that address the issues of aggregation, search and space coverage, task allocation, and more. The selected algorithms are then validated using a developed 2D simulator. The second part of the thesis focuses on creating a hardware extension for the Robomaster S1 robot and subsequently verifying the selected swarm algorithm on the developer robotic platform.
Description
Keywords
ROS2 , MicroROS , Docker , Jetson Nano , OpenCR , Robomaster S1 , hejnová robotika , ROS2 , MicroROS , Docker , Jetson Nano , OpenCR , Robomaster S1 , swarm robotics
Citation
ŠAMÁNEK, J. Chování hejna mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)
Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen)
Ing. Roman Adámek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2025-06-10
Defence
Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji diplomovou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky:
V jakém jazyce je vytvořen simulátor? Popište algoritmus plánování pohybu. Co se stane když vedoucí hejna umře? Na jakou vzdálenost vidí jednotlivé roboty? Jaké zorné pole měl lidar? Nezkoušel jste simulaci s překážkami? Jak se řídí DJI?
Obhajoba byla komisí hodnocena jako velmi dobrá.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena