Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru

V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno.
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.

Keywords

Navigace, RRT*, Rapidly-exploring random trees, Manipulátor, UR5e, Přímá kinematika, Inverzní kinematika, Detekce kolizí, Navigation, RRT*, Rapidly-exploring random trees, Manipulator, UR5e, Forward Kinematics, Inverse Kinematics, Collision Detection

Citation

VLČEK, M. Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.

Language of document

cs

Study field

Mechatronika

Comittee

doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda) Ing. Jan Najman, Ph.D. (místopředseda) Ing. Petr Lošák, Ph.D. (člen) Ing. Petr Procházka, Ph.D. (člen) Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen) Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen) Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)

Date of acceptance

2023-06-16

Defence

Student ve vymezeném čase prezentoval svou bakalářskou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k bakalářské práci, při které byly položeny následující dotazy: Proč nemáte zobrazenou cestu RTT? Proč jste nepoužily kloubové omezení? Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.

Result of defence

práce byla úspěšně obhájena

Document licence

Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení