Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru
Loading...
Date
Authors
Vlček, Marek
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
V této práci jsou vysvětleny základy řízení manipulátorů a algoritmů, které slouží k jejich navigaci v prostoru s překážkami. Dále je obhájeno využití algoritmu RRT*, jehož fungování je detailně vysvětleno a popsáno.
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.
In this thesis, the basics of manipulator control and algorithms used for their navigation in obstacle-filled space are explained. Furthermore, the utilization of the RRT* algorithm is justified and its functioning is explained and described in detail.
Description
Citation
VLČEK, M. Plánování trajektorie průmyslového manipulátoru s překážkami v pracovním prostoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Mechatronika
Comittee
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda)
Ing. Jan Najman, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Lošák, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-16
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou bakalářskou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k bakalářské práci, při které byly položeny následující dotazy:
Proč nemáte zobrazenou cestu RTT?
Proč jste nepoužily kloubové omezení?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena