Lokalizace a řízení pohybu autonomní robotické travní sekačky
Loading...
Date
Authors
Žilka, Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Práce se zabývá návrhem a realizací navigační jednotky pro lokalizaci a řízení pohybu modelu robotické sekačky. Byla provedena rešerše současného stavu v oblasti parametrů komerčně vyráběných robotických sekaček. Byl navržen postup vývoje navigační jednotky a v jednotlivých krocích došlo k specifikaci požadavků, návrhu architektury, výběru HW a SW platformy. Následně byl návrh postupně implementován a testován ve formě dílčích prototypů. Testy probíhaly v simulovaných a následně i reálných podmínkách. Finálním krokem byl přechod na prototyp robotické sekačky a validace funkčních požadavků ve ven- kovním prostředí.
The thesis deals with the design and implementation of a navigation unit for localization and motion control of a robotic mower model. A research of the current state of the art in the field of parameters of commercially produced robotic lawn mowers was carried out. The development process of the navigation unit was proposed and the steps involved the specification of requirements, architecture design, selection of HW and SW platform. Sub- sequently, the design was gradually implemented and tested in the form of partial prototy- pes. The tests were carried out in simulated and then real conditions. The final step was the transition to a prototype robotic mower and validation of the functional requirements in an outdoor environment.
The thesis deals with the design and implementation of a navigation unit for localization and motion control of a robotic mower model. A research of the current state of the art in the field of parameters of commercially produced robotic lawn mowers was carried out. The development process of the navigation unit was proposed and the steps involved the specification of requirements, architecture design, selection of HW and SW platform. Sub- sequently, the design was gradually implemented and tested in the form of partial prototy- pes. The tests were carried out in simulated and then real conditions. The final step was the transition to a prototype robotic mower and validation of the functional requirements in an outdoor environment.
Description
Keywords
Lokalizace, navigace, UWB, Ultra-wideband, GPS, RTK, DGPS, diferenciální GPS, ROS, Robotický Operační Systém, robotická, autonomní, sekačka, robotické vozidlo, NAV2, Localization, navigation, UWB, Ultra-wideband, GPS, RTK, DGPS, Differential GPS, ROS, Robotic Operating System, robotic, autonomous, rover, mower, robotic vehicle
Citation
ŽILKA, J. Lokalizace a řízení pohybu autonomní robotické travní sekačky [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Strojové učení
Comittee
doc. Ing. Richard Růžička, Ph.D., MBA (předseda)
prof. Ing. Tomáš Vojnar, Ph.D. (člen)
Ing. Tomáš Milet, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Zbořil, CSc. (člen)
Ing. Jaroslav Dytrych, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Lukáš Burget, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-08-28
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných, např. ohledně velikosti navigačních dlaždic či jejich překryvu, systému nabíjen a nepřesnosti navigace sekačky dle UWB. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C - dobře.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení