Lokalizace a řízení pohybu autonomní robotické travní sekačky

Abstract

Práce se zabývá návrhem a realizací navigační jednotky pro lokalizaci a řízení pohybu modelu robotické sekačky. Byla provedena rešerše současného stavu v oblasti parametrů komerčně vyráběných robotických sekaček. Byl navržen postup vývoje navigační jednotky a v jednotlivých krocích došlo k specifikaci požadavků, návrhu architektury, výběru HW a SW platformy. Následně byl návrh postupně implementován a testován ve formě dílčích prototypů. Testy probíhaly v simulovaných a následně i reálných podmínkách. Finálním krokem byl přechod na prototyp robotické sekačky a validace funkčních požadavků ve ven- kovním prostředí.The thesis deals with the design and implementation of a navigation unit for localization and motion control of a robotic mower model. A research of the current state of the art in the field of parameters of commercially produced robotic lawn mowers was carried out. The development process of the navigation unit was proposed and the steps involved the specification of requirements, architecture design, selection of HW and SW platform. Sub- sequently, the design was gradually implemented and tested in the form of partial prototy- pes. The tests were carried out in simulated and then real conditions. The final step was the transition to a prototype robotic mower and validation of the functional requirements in an outdoor environment.