Netradiční podvozky v mobilní robotice

Loading...
Thumbnail Image
Date
ORCID
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Táto práca sa zaoberá návrhom podvozku štvorkolesového všesmerového robota schopného sledovania trajektórie. Pre tento účel je v práci zostavený kinematický model, následne aplikovaný a porovnávaný s reálnym robotom. Tento model implementujúci sledovanie lineárnej trajektórie je doplnený o výpočet kružnicovej trajektórie a oba typy pohybu sú aplikované na robotovi a vyhodnotené. Pre veľké výchylky od požadovanej kružnicovej trajektórie je posledná časť práce venovaná vylepšeniu sledovania linearizovaním motora a využitím snímaču uhlovej rýchlosti pre kompenzáciu rotačnej výchylky.
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
Description
Citation
MIŠKOLCI, M. Netradiční podvozky v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (předseda) doc. Ing. Petr Fiedler, Ph.D. (místopředseda) Ing. Jakub Dokoupil, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen) Ing. Stanislav Klusáček, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-08-30
Defence
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o správnosti svých postupů a navrženého řešení. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy: Proč jste si vybral čtyřkolový a ne trojkolový robot? Zkoumal jste vliv velikosti kružnice? Vliv rychlosti? Jak jste použil metody Zieglera-Nicholse? Jak by šlo zjistit kritické zesíleni odlišně?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení
DOI
Collections
Citace PRO