Netradiční podvozky v mobilní robotice

Abstract

Táto práca sa zaoberá návrhom podvozku štvorkolesového všesmerového robota schopného sledovania trajektórie. Pre tento účel je v práci zostavený kinematický model, následne aplikovaný a porovnávaný s reálnym robotom. Tento model implementujúci sledovanie lineárnej trajektórie je doplnený o výpočet kružnicovej trajektórie a oba typy pohybu sú aplikované na robotovi a vyhodnotené. Pre veľké výchylky od požadovanej kružnicovej trajektórie je posledná časť práce venovaná vylepšeniu sledovania linearizovaním motora a využitím snímaču uhlovej rýchlosti pre kompenzáciu rotačnej výchylky.This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.