MIŠKOLCI, M. Netradiční podvozky v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
V řádném termínu bakalářské práce byl rozsah práce pod spodní doporučenou mezí. Zejména poslední bod zadání, kde student mohl zhodnotit hodiny práce strávené návrhem, konstrukcí a testováním podvozku, byl odbyt sotva pár větami v závěru práce. Po neúspěšné obhajobě v řádném termínu student práci dopracoval, doplnil a opravil dle připomínek vedoucího i oponenta. Hlavní výtky byly zapracovány i když často jen v opravdu nejnutnější míře. Po formální stránce je práce na dobré úrovni, byly doplněny některé grafy a zvýšena přehlednost práce. Byla vylepšena i práce s literaturou. Výsledky popsané v této verzi práce jsou využitelné pro navazující vývoj. Student byl v průběhu semestru aktivní, docházel na pravidelné konzultace a zapracovával připomínky. Domnívám se, že student projevil bakalářské schopnosti.
Student Michal Miškolci odevzdal bakalářskou práci, která je rozčleněna do 9 kapitol. Jednotlivé kapitoly na sebe převážně logicky navazují a student v nich postupně prochází body zadání. Práce má 45 stran a splňuje tak doporučený rozsah bakalářské práce. Jazykovou korektnost nejsem schopen zhodnotit, protože práce je psaná ve slovenském jazyce. Po formální stránce je práce spíše podprůměrná. Některé reference na obrázky a grafy v textu neodpovídají popisu. Příkladem mohou být chybné odkazy na obrázky 6.8, 6.9, 6.10 například v kapitole 9 „Záver“. Prvním bodem zadání je rešerše vývoje netradičních podvozků. Student se věnuje splnění toho zadání v kapitole 1, kde dělí mobilní roboty na holonomní a neholonomní. V kategorii neholonomních robotů student zmiňuje a objasňuje pohyb dvou běžných a dvou méně tradičních podvozků, tj. hmyzí a hadový. V podkapitole o holonomních podvozcích student velmi zběžně zmiňuje úpravu hadového podvozku s pohybem do strany a princip všesměrových kol. Student v této kapitole čerpá z 5 převážně knižních publikací. Kapitola neobsahuje podrobnější přehled možných podvozků, což bych od ní očekával. První bod zadání považuji s výtkou za splněný. Student už měl částečně sestrojeného všesměrového robota z dřívější práce, a proto v kapitole 2 učinil výběr tohoto podvozku a vysvětluje důvody jeho zvolení. Dále popisuje kinematiku podvozku a ověřuje jeho správnost. K této kapitole mám výtku jen k nekonzistentnímu značení vektorů. Touto kapitolu student splnil body zadání 2 a 3. Následující 3 kapitoly se student věnuje splnění čtvrtého bodu zadání. V kapitole 3 je popsána konstrukce všesměrového robota. Student popisuje parametry zvolených motorů. Dále se zmiňuje o návrhu kol, držáků motorů a popisuje problémy s 3D tiskem. Zde by bylo vhodné jasně definovat jakou část robota měl student již hotovou a co bylo náplní bakalářské práce. Další kapitola popisuje návrh zapojení robota a funkce jednotlivých mikrokontrolerů. Pátá kapitola obsahuje popis a návrh jednotlivých tříd, vzájemnou komunikaci mikrokontrolérů. Je vidět, vzhledem k odevzdaným souborům a gitovému repozitáři, že student se bakalářské práci věnoval a návrh softwaru je jeho silnou stránkou. Dále v kapitole 5 student objevuje nelineární chování motoru a snaží se ji dvěma prapodivně popsanými metodami odstranit. V kapitole 6 s názvem „Praktické overenie kinematického modelu“ se student snaží řídit rychlost motoru. I přesto, že se student pokusil linearizovat chování motoru v předchozí kapitole, použil pro návrh parametrů regulátoru metodu Ziegler-Nichols na původní nelineární soustavu. Po zjištění studenta, že takto navržené parametry PI regulátoru nezajistí dostatečně rychlý přechodný děj, se v kapitole „Manuálné ladenie parametrov“ a „Ďalšie dolaďovanie parametrov“ uchýlil při návrhu regulátoru k metodě pokus omyl. Student si v kapitole plete PID a PSD regulátor a při popisu odezev motoru nevhodně používá termín „prekmit“. Podkapitola 6.2 se věnuje splnění 5 bodu zadání, ve které student měří shodu modelu s robotem pomocí nástroje Tracker. Při srovnávání trajektorii se student opírá o vágní výrazy typu „približne lineárna“ a „značná odchylka“. Jediné kvantitativní tvrzení o přesnosti sledované lineární trajektorie je srovnání průměrné a nastavené rychlosti robota. U kružnicové trajektorie je porovnáván graf rychlosti otáčení jednoho motoru s jeho teoretickou hodnotou, což samo o sobě nedokazuje schopnost robota pohybovat se po kružnicové trajektorii. Bod zadání je splněn nekvalitně. V sedmé kapitole student řeší 6 bod zadání. Student navrhuje nadřazený regulační obvod a metodou pokus omyl ladí parametry regulátoru. Při experimentu používá linearizaci motorů z kapitoly 5.3.1. Při srovnání obrázků 6.11 a 7.6 je patrné zlepšení, i když nelze z dostupných dat vyhodnotit vliv regulace a změny modelu. Opět chybí kvantitativní porovnání. Bod zadání je splněn. Posledním bodem zadání je zhodnocení dosažených výsledků. Student popisuje problémy s chlazením motoru, nečistotami mezi motorem a kolem. Nejsem si jistý relevantností těchto problémů vzhledem k zadání práce. Zhodnocení sledování požadované trajektorie je popsáno opět vágně s odkazem na příslušné grafy a kapitoly v textu. Bod považuji v rámci možností za splněný. Práce nejspíše svědčí o bakalářských schopnostech studenta a práci doporučuji k obhajobě. Celkové hodnocení E / 50 bodů.
eVSKP id 153913