Plánování cesty neholonomního mobilního robotu
Loading...
Date
Authors
Šindelář, Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí vybraných algoritmů. Konkrétně se jedná o metody: RRT (Rapidly-Exploring Random Trees), IGPPR (The Intelligent Global Path Planner With Replanning) a ISSD (Incorporating State Space Discretization). Teoretická část je věnována dosavadním přístupům k plánování cesty a vysvětlení výše zmíněných algoritmů. Praktická část pak popisuje implementaci jednotlivých metod, které jsou aplikovány na neholonomního mobilního robota, pracujícího ve dvourozměrném pracovním prostoru se statickými překážkami.
This thesis deals with robot path planning by means of selected methods. Specifically by the methods RRT, IGPPR and ISSD. The theoretical part contains the overview of existing methods for path planning and description of previously mentioned methods. The practical part describes implementation of each methods which are applied to nonholonomic mobile robot working in 2D workspace with static obstacles.
This thesis deals with robot path planning by means of selected methods. Specifically by the methods RRT, IGPPR and ISSD. The theoretical part contains the overview of existing methods for path planning and description of previously mentioned methods. The practical part describes implementation of each methods which are applied to nonholonomic mobile robot working in 2D workspace with static obstacles.
Description
Citation
ŠINDELÁŘ, J. Plánování cesty neholonomního mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Aplikovaná informatika a řízení
Comittee
prof. Ing. Radim Farana, CSc. (předseda)
Doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (místopředseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen)
prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen)
doc. Ing. Martin Halaj, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-14
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení