Posudky závěrečné kvalifikační práce

Posudek vedoucího

Krček, Petr

Diplomant zpracoval svoji práci samostatně, s vedoucím práce byly řešeny závěrečné úpravy. Z vlastního textu práce i ze zdrojového kódu programu je patrné, že se diplomant inspiroval uvedenými zdroji a nenechal se příliš ovlivnit originálními myšlenkami. Simulační program je pro ověření funkce představených algoritmů použitelný.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	B
Vlastní přínos a originalita	D
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry	C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	C
Grafická, stylistická úprava a pravopis	C
Práce s literaturou včetně citací	C
Samostatnost studenta při zpracování tématu	B

Navrhovaná známka: C

Posudek oponenta

Dvořák, Jiří

Zadání práce bylo v podstatě splněno. Autor se zabýval problematikou plánování cesty robotu se zaměřením na neholonomní roboty. V teoretické části práce autor nejprve popisuje obecně problematiku plánování cesty a poté se věnuje podrobněji třem metodám vybraným z literatury. Autorovi se zde nepodařilo dodržet jednotný styl výkladu, který je místy příliš poplatný použitým pramenům. Dopustil se několika terminologických nepřesností (např. plánování pohybu není úplně totéž co plánování cesty). V praktické části autor popisuje implementaci tří vybraných metod, vytvořený program a provedené experimenty. Této části bych vytkl malý počet prezentovaných experimentů. Hlavním přínosem práce je vytvořený program, který může být využit v dalším zkoumání dané problematiky. V práci se vyskytuje řada překlepů, gramatických chyb a stylistických nedostatků. Rušivě působí nejednotné skloňování slova robot (2. pád robota i robotu) a používání životného rodu (roboti místo roboty). Práci je třeba vytknout také několik formálních nedostatků. Některé matematické symboly nejsou psány kurzívou. Vzorce nejsou číslovány jednotným způsobem (v kap. 2 je číslování dvouúrovňové, od kap. 3 je průběžné a začíná číslem 1. Čísla vzorců by také neměla být psána kurzívou. Mezi obrázky 12 a 13 se objevují obrázky s čísly 12.1 a 12.2.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	C
Vlastní přínos a originalita	D
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry	C
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	C
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	D
Grafická, stylistická úprava a pravopis	D
Práce s literaturou včetně citací	D

Navrhovaná známka: C

Otázky

Připomínky:
s. 25 Úvodní odstavec je špatně formulován.
1. Jaký je rozdíl mezi plánováním cesty a plánováním pohybu robotu?
2. Na straně 21 autor popisuje konfigurační prostor, pomocí něhož se úloha plánování pohybu robotu redukuje na plánování pohybu bodu ve volném konfiguračním prostoru. Přitom poznamenává, že to platí pouze u typů robotů, kde lze zvětšit rozměr překážek. U jakých typů robotů nemá smysl zvětšit překážky a jak v takových případech probíhá plánování?
3. Popište postup nalezení optimální hodnoty u ve funkci OptmInput.
s. 16 Jsou použity v české literatuře nezvyklé symboly pro rychlost (s) a dráhu (w)
s. 45 Popisovaná metoda je nevhodně nazvána. Uvedení jejího názvu v angličtině vyvolává dojem, že pod tímto názvem je tato metoda známa v anglicky psané literatuře. Ve skutečnosti se jedná o název podkapitoly, v níž je tento přístup popsán v originálním pramenu.
s. 68 Autor zde píše, že optimální hodnoty parametrů testovaných metod byly stanoveny na základě experimentů. Je škoda, že výsledky těchto experimentů nezahrnul do své práce.
Otázky: