Lokalizace ve vnitřních prostorech založená na UWB technologii
Loading...
Date
Authors
Bauer, Jan Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Bakalářská práce se zabývá problémem lokalizace objektu v prostoru. Jsou zde rozebrány různé technologie lokalizace se zaměřením na UWB. Dále popisuje metody měření vzdálenosti (TWR, RSSI, TDoA), systémy počítání polohy (triangulace, multilaterace, částicový filtr) a filtrování (LSM, Kalmanův filtr). Je zde uskutečněna realizace systému za pomocí vývojové desky ESP-32 UWB Pro, jako metoda určení polohy je užita TWR a poloha se zjišťuje pomocí částicového filtru. V práci je popsána provedená kalibrace i test sledování pohybu v reálném prostředí.
This bachelor thesis is exploring ways to localize an object in space, primarily using UWB technology. Diverse ways to determine distance (TWR, RSSI, TDoA), location in space (triangulation, multilateration, particle filter), and filters (LSM, Kalmann filter) are explained. Using development board ESP-32 UWP Pro localization system is realized, using TWR and particle filter. This system was calibrated and tested in a real environment.
This bachelor thesis is exploring ways to localize an object in space, primarily using UWB technology. Diverse ways to determine distance (TWR, RSSI, TDoA), location in space (triangulation, multilateration, particle filter), and filters (LSM, Kalmann filter) are explained. Using development board ESP-32 UWP Pro localization system is realized, using TWR and particle filter. This system was calibrated and tested in a real environment.
Description
Citation
BAUER, J. Lokalizace ve vnitřních prostorech založená na UWB technologii [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Jiří Kazelle, CSc. (předseda)
doc. Ing. Petr Křivík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Jiří Maxa, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Kristýna Jandová, Ph.D. (člen)
Ing. Roman Prokop, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-11
Defence
Student seznámil státní zkušební komisi s cíli a řešením závěrečné vysokoškolské práce a zodpověděl otázky a připomínky oponenta a komise.
doplňijí otázky komise:
-Je k Vaší apliakce potřeba nadstandardně výkonný počítač?
-Jaký je dosah Vámi navrženého systému?
-Co všechno by mohl dron díky Vašemu systému v uzavřených prostorech dělat?
-Čím je dáno, že jeden Anchor modul vybočuje?
-Kde byly umístěny Anchory při vašem reálném experimentu?
-Prezentované body jsou v rovivě XY. je Z souřadnice konstatní?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení