Lokalizace ve vnitřních prostorech založená na UWB technologii

Abstract

Bakalářská práce se zabývá problémem lokalizace objektu v prostoru. Jsou zde rozebrány různé technologie lokalizace se zaměřením na UWB. Dále popisuje metody měření vzdálenosti (TWR, RSSI, TDoA), systémy počítání polohy (triangulace, multilaterace, částicový filtr) a filtrování (LSM, Kalmanův filtr). Je zde uskutečněna realizace systému za pomocí vývojové desky ESP-32 UWB Pro, jako metoda určení polohy je užita TWR a poloha se zjišťuje pomocí částicového filtru. V práci je popsána provedená kalibrace i test sledování pohybu v reálném prostředí.This bachelor thesis is exploring ways to localize an object in space, primarily using UWB technology. Diverse ways to determine distance (TWR, RSSI, TDoA), location in space (triangulation, multilateration, particle filter), and filters (LSM, Kalmann filter) are explained. Using development board ESP-32 UWP Pro localization system is realized, using TWR and particle filter. This system was calibrated and tested in a real environment.