Návrh řídicí jednotky autonomního vozidla
Loading...
Date
Authors
Vobruba, Martin
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem řídící jednotky autonomního vozidla. Nová jednotka nahrazuje předešlou, ke které nebyl dostupný zdrojový kód a nedala se tedy nijak upravovat její funkcionalita. Úkolem řídící jednotky je přijmout zprávu od nadřazeného počítače, zpracovat ji, dle příkazu ovládat pohony a informovat řídící počítač o jejich současném stavu. Nejprve byla provedena rešerše dané problematiky (kinematika vozidla, CAN sběrnice). Praktická část práce se zabývá analýzou předešlé jednotky, která je klíčová k jejímu nahrazení. Následuje tvorba firmwaru a navržení hardwaru. Poslední praktickou částí je otestování funkčnosti jednotky.
The topic of this bachelor thesis is designing control unit for an autonomous vehicle. The new ECU replaces the old one which was without access to the source code, so its functionality couldn’t be modified. The purpose of the ECU is to receive a message from the control computer, process it, control the actuators according to the orders and inform the computer about their current state. The first part of the thesis is research of the vehicle kinematics and CAN bus. The practical part focuses on the analysis of the previous ECU which is crucial to its replacement. It is followed by the firmware and hardware design. The last practical part of the thesis is the testing of the new ECU’s functionality.
The topic of this bachelor thesis is designing control unit for an autonomous vehicle. The new ECU replaces the old one which was without access to the source code, so its functionality couldn’t be modified. The purpose of the ECU is to receive a message from the control computer, process it, control the actuators according to the orders and inform the computer about their current state. The first part of the thesis is research of the vehicle kinematics and CAN bus. The practical part focuses on the analysis of the previous ECU which is crucial to its replacement. It is followed by the firmware and hardware design. The last practical part of the thesis is the testing of the new ECU’s functionality.
Description
Citation
VOBRUBA, M. Návrh řídicí jednotky autonomního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Matej Rajchl (člen)
Ing. Jiří Mach (člen)
Date of acceptance
2024-06-12
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou diplomovou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k diplomové práci, při které byly položeny následující dotazy:
Nejsou pro uchycení jednotky požadavky na zvýšenou pevnost?
Při řešení změny napájecího napětí, jaký měnič jste použil?
Pohon je elektrický/hybridní, co to znamená?
Uvažoval jste při řízení kol se šetřením energie?
Je řídící jednotka napojená na senzoriku robotu?
V robotu jsou dvě oddělené CAN sběrnice, z jakého důvodu?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující a hodnotí obhajobu jako výbornou.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení