Návrh řídicí jednotky autonomního vozidla

Abstract

Tato práce se zabývá návrhem řídící jednotky autonomního vozidla. Nová jednotka nahrazuje předešlou, ke které nebyl dostupný zdrojový kód a nedala se tedy nijak upravovat její funkcionalita. Úkolem řídící jednotky je přijmout zprávu od nadřazeného počítače, zpracovat ji, dle příkazu ovládat pohony a informovat řídící počítač o jejich současném stavu. Nejprve byla provedena rešerše dané problematiky (kinematika vozidla, CAN sběrnice). Praktická část práce se zabývá analýzou předešlé jednotky, která je klíčová k jejímu nahrazení. Následuje tvorba firmwaru a navržení hardwaru. Poslední praktickou částí je otestování funkčnosti jednotky.The topic of this bachelor thesis is designing control unit for an autonomous vehicle. The new ECU replaces the old one which was without access to the source code, so its functionality couldn’t be modified. The purpose of the ECU is to receive a message from the control computer, process it, control the actuators according to the orders and inform the computer about their current state. The first part of the thesis is research of the vehicle kinematics and CAN bus. The practical part focuses on the analysis of the previous ECU which is crucial to its replacement. It is followed by the firmware and hardware design. The last practical part of the thesis is the testing of the new ECU’s functionality.