Analýza inerciálních dat z UAV

Abstract

Tato bakalářská práce se věnuje návrhu systému pro estimaci polohy bezpilotního letadla (UAV) pomocí inerciálních dat a jejich zpracováním v prostředí robotického operačního systému (ROS2). V teoretické části je popsán princip fungování inerciální měřící jednotky (IMU), obsahující gyroskop, akcelerometr a magnetometr, a jejich role ve stabilizaci a navigaci UAV. Praktická část se zabývá rešerši a výběru vhodných algoritmů pro estimaci polohy a orientace, jako je rozšířený Kalmanův filtr (EKF) a Fourati nelineární estimátor orientace.This bachelor thesis focuses on the design of an unmanned aerial vehicle (UAV) attitude estimation system using inertial data and its processing in a robotic operating system (ROS2) environment. The theoretical part describes the principle of operation of the inertial measurement unit (IMU), including gyroscope, accelerometer and magnetometer, and their role in UAV stabilization and navigation. The practical part deals with the research and selection of suitable algorithms for attitude and orientation estimation, such as the Extended Kalman Filter (EKF) and the Fourati’s nonlinear attitude estimation.