Analýza inerciálních dat z UAV
Loading...
Date
Authors
Žáček, Vítězslav
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato bakalářská práce se věnuje návrhu systému pro estimaci polohy bezpilotního letadla (UAV) pomocí inerciálních dat a jejich zpracováním v prostředí robotického operačního systému (ROS2). V teoretické části je popsán princip fungování inerciální měřící jednotky (IMU), obsahující gyroskop, akcelerometr a magnetometr, a jejich role ve stabilizaci a navigaci UAV. Praktická část se zabývá rešerši a výběru vhodných algoritmů pro estimaci polohy a orientace, jako je rozšířený Kalmanův filtr (EKF) a Fourati nelineární estimátor orientace.
This bachelor thesis focuses on the design of an unmanned aerial vehicle (UAV) attitude estimation system using inertial data and its processing in a robotic operating system (ROS2) environment. The theoretical part describes the principle of operation of the inertial measurement unit (IMU), including gyroscope, accelerometer and magnetometer, and their role in UAV stabilization and navigation. The practical part deals with the research and selection of suitable algorithms for attitude and orientation estimation, such as the Extended Kalman Filter (EKF) and the Fourati’s nonlinear attitude estimation.
This bachelor thesis focuses on the design of an unmanned aerial vehicle (UAV) attitude estimation system using inertial data and its processing in a robotic operating system (ROS2) environment. The theoretical part describes the principle of operation of the inertial measurement unit (IMU), including gyroscope, accelerometer and magnetometer, and their role in UAV stabilization and navigation. The practical part deals with the research and selection of suitable algorithms for attitude and orientation estimation, such as the Extended Kalman Filter (EKF) and the Fourati’s nonlinear attitude estimation.
Description
Citation
ŽÁČEK, V. Analýza inerciálních dat z UAV [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
Prof. Ing. Roman Prokop, CSc. (předseda)
doc. Ing. Petr Beneš, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Ing. Luděk Buchta, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-11
Defence
Student obhájil bakalářskou práci s výhradami. V rámci obhajoby dokázal přesvědčit komisi o jeho použitém řešení a porozumění některých součástí. V průběhu odborné rozpravy reagoval na dotazy komise. Dotazy mířily na studentovu znalost implementovaných algoritmů a zda zkoušel měnit různá nastavení použitých filtrů, kde měl jisté rezervy. Komise vzala v úvahu míru složitosti zadání a přiklonila se k hodnocení vedoucího - E.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení