ŽÁČEK, V. Analýza inerciálních dat z UAV [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2024.
Student ve své bakalářské práci zabývá velmi složitou problematikou analýzy inerciálních dat z bezpilotního letadla. Student měl za úkol provést rešerši algoritmů na základě kterých měl následně v robotickém systému ROS2 estimovat a vizualizovat polohu letadla v prostoru a přesnost porovnat s běžně dostupným GNSS systémem. Na základě výsledků přesnosti měl za úkol v bakalářské práci optimalizovat algoritmy a vyhodnotit jejich přesnost. Práce je rozčleněna do celků, které na sebe logicky nenavazují. Začátek práce obsahuje teoretický popis používaných senzorů a používané algoritmy. Následně není z jednotlivých kapitol jasné, zda se jedná o literárni rešerši nebo je to výsledek práce autora. Např. Kapitola 2.3 popisuje výpočet estimace polohy, kapitola 3 popisuje velmi stručně blokový diagram softwaru. Následné podkapitoly jsou opět teoretické a působí spíše jako internetová příručka k použitému softwaru. Úroveň technické zprávy je podprůměrná. Kapitoly obecně velmi stroze popisují danou problematiku. Nejsou dostatečně vysvětleny používané zkratky v textu práce při jejich prvním výskytu. Po formální stránce hodnotím práci jako podrpůměrnou, text obsahuje velké množství překlepů. Způsob vyjadřování autora je na nízké úrovni. Autor používá řadu neodborných výrazů. Práce obsahuje velké množství obrázků, kdy z jejich popisu není často zřejmé jakým způsobem jsou vytvořeny. Např: “Obrázek 2.9 – Graf srovnávající roll vypočítaný komplementárním filtrem s ostatními algoritmy” Naprosto nevyhovující je práce s literaturou, autor v práci necituje žádné převzaté části textu. Během řešení práce student pracoval samostatně a využíval konzultace pouze k praktické části práce. Vzhledem k tomu, že student dle zadání navrhl vhodné algoritmy a prakticky provedl jejich srovnání, tak i přes značné nedostaky v předložené technické zprávě, doporučuji práci k obhajobě. Výsledný počet bodů navržený vedoucím: 58 bodů známka E
Úkolem studenta bylo vytvořit nebo zvolit vhodné algoritmy pro estimaci relativní polohy UAV na základě inerciálních dat. Tyto algoritmy měl otestovat, optimalizovat a nakonec zhodnotit jejich funkčnost. Práce začíná teorií MEMS IMU jednotky, kde student zbytečně zabíhá o principu konstrukce, která je vzhledem k cílům práce nerelevantní. Dále student uvádí teorii autopilota, kde se dopouští nepřesností, např. že telemetrický systém slouží k plánování misí nebo řidící počítač považuje za periferii. Tyto nepřesnosti provází celou práci. Poté student poměrně plytce popisuje algoritmy pro estimaci relativní polohy - Komplementární, Kalmanův, Fouratiho filtr. Zde chybí minimálně rovnice popisující tyto filtry. Pro komplementární filtr uvádí blokové schéma, které je pro popis nevhodné. Dále uvádí, že Fouratiho filtr je velmi přesný a bude jej v práci používat na simulovaném dronu, ale zároveň, že je nevhodný pro použití na reálném dronu - důvod v této části práce neuvádí. V pozdější části práce rozhodnutí vysvětluje vyšší chybou v porovnání s vestavěným EKF filtrem v autopilotu. Filtry, které student používá, nikde nepopisuje - počet stavů, estimované veličiny, použité parametry, atd. Z kódu to vypadá, že používá defaultní filtry dostupné v knihovně AHRS v jazyce python. Zároveň v práci nikde neuvádí, že inerciální data předfiltruje pomocí exponenciální filtru, jak vyplývá z analýzy kódu. Bod zadání č. 4 - optimalizace algoritmů se v práci nevyskytuje vůbec. Bod zadání č. 5 - ověření funkčnosti je splněn pouze částečně, uvedením 2 grafů: 4.1 a 4.2, kde se porovnává chyba estimace polohy z inerciálních dat oproti poloze z GNSS. Tyto grafy se v práci vyskytují již v předchozí kapitole, grafy 2.15 a 2.20. Práce je celkově kratšího rozsahu - cca 15 stran textu bez obrázků. Použité formulace mnohdy postrádají smysl, např. klíčovou funkcí autopilotů systemů, V praktické části práce se zaměřuje na návrhu, atd. Dále student v práci střídá popis z 1. osoby, 3 osoby, 1. osoby množného čísla a trpný rod, což celkově zvyšuje chaotičnost textu. Počet překlepů je průměrný. Struktura práce nebyla vhodně zvolena - v praktické části práce se vyskytuje teorie a mnohdy nerelevantní - např. popis programu QGroundControl a ukázky z něj, popis PX4 SITL vs HITL. Dále se v textu objevuje kód z programu, což je nepřehledné a zbytečné, navíc je tento kód vložen jako obrázek, přitom není jako obrázek označený a očíslovaný. Největší slabinou textu je práce s literaturou - student ocitoval převzaté obrázky, převzaté části textu neocitoval ani jednou. Pro uvedené nedostatky nelze práci doporučit k obhajobě, známka F - 49. bodů.
eVSKP id 159856