Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma
| but.committee | RNDr. Vladimír Opluštil (předseda) doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen) doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen) Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen) Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen) Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen) Ing. Martin Brablc, Ph.D. (člen) | cs |
| but.defence | Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji diplomovou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky: Popište přínosy vaší práce Popište důvod tvorby dynamického modelu a použití simulačního prostředí Gazebo? Popište výsledek vaší práce Popište tabulku s přesností měření? Komise má silné pochybnosti o správnosti použitých metod (napr. Kinematický model, smysluplnost využití simulačního modelu v GAZEBU nebo provedení PID regulace). Proto se komise shodla na sníženém hodnocení. Obhajoba byla komisí hodnocena jako dostačující. | cs |
| but.jazyk | čeština (Czech) | |
| but.program | Mechatronika | cs |
| but.result | práce byla úspěšně obhájena | cs |
| dc.contributor.advisor | Krejsa, Jiří | cs |
| dc.contributor.author | Zdeněk, Marcel | cs |
| dc.contributor.referee | Králík, Jan | cs |
| dc.date.created | 2025 | cs |
| dc.description.abstract | Cílem diplomové práce je provést analýzu metod pro řízení paralelních manipulátorů. Dále vytvořit kinematický model manipulátoru typu Stewartova platforma a řídicí algoritmus na přesné polohování horní plošiny robota. Nakonec ověřit navržené řešení na reálném manipulátoru. V práci jsou popsány jednotlivé metody řízení, z nichž jedna byla zvolena pro návrh řídicího algoritmu. Tento algoritmus je ověřen na vytvořeném kinematickém modelu manipulátoru. Závěr práce se věnuje testování přesnosti polohování horní platformy skutečného robota. | cs |
| dc.description.abstract | The aim of this diploma thesis is to analyse control methods for parallel manipulators. Furthermore, a kinematic model of a Stewart platform-type manipulator and a control algorithm for the precise positioning of the upper platform are developed. The proposed solution is then verified on a real manipulator. The thesis describes various control methods, one of which was selected for the design of the control algorithm. This algorithm is tested on the created kinematic model of the manipulator. The final part of the thesis focuses on testing the positioning accuracy of the upper platform of a real robot. | en |
| dc.description.mark | E | cs |
| dc.identifier.citation | ZDENĚK, M. Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025. | cs |
| dc.identifier.other | 165657 | cs |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11012/252438 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství | cs |
| dc.rights | Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení | cs |
| dc.subject | Stewartova platforma | cs |
| dc.subject | aktuátor | cs |
| dc.subject | kinematický model | cs |
| dc.subject | ROS | cs |
| dc.subject | Stewart platform | en |
| dc.subject | actuator | en |
| dc.subject | kinematic model | en |
| dc.subject | ROS | en |
| dc.title | Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma | cs |
| dc.title.alternative | Control of Stewart platform manipulator | en |
| dc.type | Text | cs |
| dc.type.driver | masterThesis | en |
| dc.type.evskp | diplomová práce | cs |
| dcterms.dateAccepted | 2025-06-12 | cs |
| dcterms.modified | 2025-06-13-12:48:11 | cs |
| eprints.affiliatedInstitution.faculty | Fakulta strojního inženýrství | cs |
| sync.item.dbid | 165657 | en |
| sync.item.dbtype | ZP | en |
| sync.item.insts | 2025.08.27 02:57:29 | en |
| sync.item.modts | 2025.08.26 19:46:26 | en |
| thesis.discipline | bez specializace | cs |
| thesis.grantor | Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechaniky | cs |
| thesis.level | Inženýrský | cs |
| thesis.name | Ing. | cs |
Files
Original bundle
1 - 3 of 3
Loading...
- Name:
- final-thesis.pdf
- Size:
- 10.59 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- file final-thesis.pdf
Loading...
- Name:
- appendix-1.zip
- Size:
- 33.94 KB
- Format:
- Unknown data format
- Description:
- file appendix-1.zip
Loading...
- Name:
- review_165657.html
- Size:
- 8 KB
- Format:
- Hypertext Markup Language
- Description:
- file review_165657.html