Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma
Loading...
Date
Authors
Zdeněk, Marcel
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Cílem diplomové práce je provést analýzu metod pro řízení paralelních manipulátorů. Dále vytvořit kinematický model manipulátoru typu Stewartova platforma a řídicí algoritmus na přesné polohování horní plošiny robota. Nakonec ověřit navržené řešení na reálném manipulátoru. V práci jsou popsány jednotlivé metody řízení, z nichž jedna byla zvolena pro návrh řídicího algoritmu. Tento algoritmus je ověřen na vytvořeném kinematickém modelu manipulátoru. Závěr práce se věnuje testování přesnosti polohování horní platformy skutečného robota.
The aim of this diploma thesis is to analyse control methods for parallel manipulators. Furthermore, a kinematic model of a Stewart platform-type manipulator and a control algorithm for the precise positioning of the upper platform are developed. The proposed solution is then verified on a real manipulator. The thesis describes various control methods, one of which was selected for the design of the control algorithm. This algorithm is tested on the created kinematic model of the manipulator. The final part of the thesis focuses on testing the positioning accuracy of the upper platform of a real robot.
The aim of this diploma thesis is to analyse control methods for parallel manipulators. Furthermore, a kinematic model of a Stewart platform-type manipulator and a control algorithm for the precise positioning of the upper platform are developed. The proposed solution is then verified on a real manipulator. The thesis describes various control methods, one of which was selected for the design of the control algorithm. This algorithm is tested on the created kinematic model of the manipulator. The final part of the thesis focuses on testing the positioning accuracy of the upper platform of a real robot.
Description
Keywords
Citation
ZDENĚK, M. Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
RNDr. Vladimír Opluštil (předseda)
doc. Ing. Robert Grepl, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jiří Krejsa, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radoslav Cipín, Ph.D. (člen)
Ing. Dalibor Červinka, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)
Ing. Peter Zavadinka, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Brablc, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2025-06-12
Defence
Při obhajobě student nejprve prezentoval svoji diplomovou práci, následně byly přečteny posudky a student odpovídal na dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky:
Popište přínosy vaší práce
Popište důvod tvorby dynamického modelu a použití simulačního prostředí Gazebo?
Popište výsledek vaší práce
Popište tabulku s přesností měření?
Komise má silné pochybnosti o správnosti použitých metod (napr. Kinematický model, smysluplnost využití simulačního modelu v GAZEBU nebo provedení PID regulace). Proto se komise shodla na sníženém hodnocení.
Obhajoba byla komisí hodnocena jako dostačující.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena