ZDENĚK, M. Řízení manipulátoru typu Stewartova platforma [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2025.
Pan Zdeněk se ve své práci věnuje řízení konkrétního modelu Stewartovy platformy modifikované konstrukce. Práce byla zpracována ve spolupráci s výrobcem platformy. Zde došlo bohužel ke zpoždění v dodání funkčního hardware, což zredukovalo dobu, kterou měl student k dispozici na otestování na reálném hardware, které bylo časově velmi náročné. Pan Zdeněk pracoval samostatně a iniciativně, pravidelně postup konzultoval, odvedl velké množství práce a s jeho přístupem jsem byl spokojen. Cíle práce se dle mého názoru podařilo naplnit. Práci hodnotím známkou Výborně, tedy A.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Pan Marcel Zdeněk se ve své práci zabýval řízením manipulátoru typu Stewartova platforma, který však nemá zcela obvyklou konstrukci. V rámci práce byl zpracován kinematický model, dynamický model v systému ROS, navržen řídící algoritmus a na závěr byla celá práce odzkoušena na reálném zařízení. Pro úlohu výpočtu inverzní kinematiky byla použita maticová metoda pro výpočet významných bodů horní plošiny a následně přepočtem z těchto bodů a znalosti geometrie se počítaly délky jednotlivých aktuátorů. Volba způsobu výpočtu geometrie (obr. 3.15 a 3.16), není úplně vhodná a je možné, že vnáší do výpočtu chybu. Student nemá vysvětlen důvod úpravy v rovnicích 3.10 a 3.11 oproti obvyklé formě Sinové věty. Po formální stránce musím práci vytknout nerozlišování skalárních, vektorových a maticových proměnných při zápisu rovnic, některé obrázky jsou hůře přehledné a místy v práci chybí návaznost, to zhoršuje čitelnost práce. Práci hodnotím jakožto velmi dobrou, tedy za B
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | E | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 165657