Strojové vidění pro robotizované výrobní systémy

Abstract

Tato diplomová práce se věnuje tvorbě programu v prostředí TwinCAT Vision pro detekci vrcholů kontur na zadaném objektu pomocí kamerového systému. Teoretická část se věnuje rešerši současného stavu poznání v oblasti strojového vidění, včetně hardwarových komponentů a úvodu do softwarového zpracování obrazu. Praktická část je zaměřena na tvorbu samotného programu, včetně sestavení testovacího pracoviště s kamerovým systémem. Práce se také věnuje navádění robotu pro manipulaci s objekty, a proto je navržen příklad konceptu chapadla pro manipulaci se zadaným objektem. V závěru praktické části je vytvořený program otestován, přičemž výsledky testu jsou součástí digitální přílohy této práce.This master thesis focuses on creation of program in TwinCAT Vision environment for contour vertices detection on specified object using a camera. Teoretical part focuses on state of the art in the field of machine vision, including hardware components and introduction to image processing. Practical part deals with the program creation, including real assembly of the testing workplace with the camera. This thesis also deals with the robot guidance for object handling, therefore an example of gripper concept for specified object handling is designed. At the end of the practical part the created program is tested. Testing results are part of the digital attachment of this thesis.