Navigace ve scéně s překážkami
Loading...
Date
Authors
Jukić, Dominik
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá analýzou a implementací různých metod navigace robotů ve scéně s překážkami. Cílem práce je poskytnout srovnání mezi tradičními navigačními metodami, jako jsou metody dekompozice scény, silniční mapy a modernějšími přístupy. Praktická část implementuje vybraný algoritmus D* Lite v simulačním prostředí vytvořeném v jazyce Python. Metoda je následně testována a výsledky demonstrují, jak vybraný algoritmus efektivně zvládá navigaci v prostředí.
This thesis focuses on the analysis and implementation of various navigation methods for robots in environments with obstacles. The goal of the work is to provide a comparison between traditional navigation methods, such as scene decomposition methods and road maps, and more modern approaches. The practical part implements the selected D* Lite algorithm in a simulation environment created in Python. The method is subsequently tested, and the results demonstrate how the chosen algorithm effectively manages navigation in the environment.
This thesis focuses on the analysis and implementation of various navigation methods for robots in environments with obstacles. The goal of the work is to provide a comparison between traditional navigation methods, such as scene decomposition methods and road maps, and more modern approaches. The practical part implements the selected D* Lite algorithm in a simulation environment created in Python. The method is subsequently tested, and the results demonstrate how the chosen algorithm effectively manages navigation in the environment.
Description
Citation
JUKIĆ, D. Navigace ve scéně s překážkami [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Roman Šenkeřík, Ph.D. (předseda)
prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (místopředseda)
prof. RNDr. PaedDr. Eva Volná, PhD. (člen)
doc. Ing. Pavel Škrabánek, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Miloš Hammer, CSc. (člen)
doc. Ing. Zdeněk Hadaš, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Kurfűrst, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-11
Defence
Student seznámil přítomné se závěry své diplomové práce. Vedoucí se o práci studenta pozitivně vyjádřil.
Student uspokojivě odpovědel na všehcny otázky oponeta. Doc. Škrabánek se dále dotazoval, jaké metriky se používají pro určení kvality algoritmu.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení