JUKIĆ, D. Navigace ve scéně s překážkami [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.

Posudek vedoucího

Šeda, Miloš

Student se zabýval netriviální úlohou navigace robotu ve scéně s překážkami, která má mnoho specifických podob, základní je předem známý popis scény, kde se uplatňují metody silniční mapy (grafy viditelnosti, Voroného diagramy, rychle rostoucí stromy) a dekompozice scény na "dlaždice", jimiž se postupuje v osmi směrech (horizontálně, vertikálně a diagonálně). Obtížnější je pohyb ve scéně jen částečně známé či dokonce neznámé, využívá se zde např. metoda potenciálového pole. Student se zaměřil na náročnější případ, který ještě dále zkomplikoval uvažováním pohybujících se překážek, kdy robot musí reagovat na měnící se situaci. Hlavním přínosem práce vedle teoretického rozboru je implementace programu, který navigaci v v neznámém prostředí s pohybujícími se překážkami dynamicky řeší v reálném čase.

Posudek oponenta

Dobrovský, Ladislav

Předložená práce uvádí do problematiky algoritmů používaných pro hledání cesty ve statických i dynamických prostředích. Porovnání metod je pouze v obecné rovině. Například v porovnání rychlosti výpočtu je rozdělené pouze na nízká, střední a vysoká. Očekával bych zmínku o časové složitosti a paměťové náročnosti jednotlivých algoritmů. Výborné by bylo porovnání reálných implementací na různých scénářích. Nejvíce pozornosti je věnováno algoritmu D* Lite a vývoji demonstrační aplikace. Bohužel implementace algoritmu D* Lite je kompletně přejatá. Zde byl jistě prostor pro vlastní invenci či pokus o akceleraci například jako modul pro Python psaný v jazyce C++, Zig nebo Rust. Případně kdyby autor vytvořil více scénářů a aplikace měla pokročilejší uživatelské rozhraní. V podkapitole 2.3.3 používá autor neužívsný termín "metoda silniční mapy" a odkazuje na zdroj [3], domnívám se, že se jedná o Probabilistic RoadMap. Autor neuvádí anglický název zde, ale u jiných metod ano. Bylo by vhodné sjednocení a při zavádění překladů termínů vždy uvádět i výraz v původním jazyce. V příloze je vložena MIT licence jiného autora a není specifikováno, ke které části kódu se vztahuje. Přejatost kódu není v práci dobře diskutována a mohla by být považována za projev plagiátorství. Ve výsledné aplikaci se vyskytuje chyba: při zmáčknutí mezerníku pro další krok v cíli aplikace spadne s chybou IndexError. To by mělo být ošetřeno. Práce s literaturou je na poměrně dobré úrovni. Jen bych např. u zdrojů [2], [3], [14], [19] doplnil ISBN pro tištěnou verzi a také DOI, které neuvádíte. U zdroje [16] chybí informace o sborníku ECMR a případné DOI. Zdroj [3] má i volně dostupnou online verzi, na kterou je vhoné uvést URL. U většiny článků však DOI uvádíte. Celkově je práce dobře členěná, rešerše je přehledná. Praktická část nesplňuje předepsaný cíl "implementovat efektivní algoritmus navigace robotu v neznámém prostředí", kvůli přejaté implementaci. Autor v závěru nepravivě uvádí "Praktická část diplomové práce se zaměřila na implementaci vybraného algoritmu (...)" a "Byl implementován algoritmus D* Lite." Experimenty na scénářích demonstrují vlastnosti algoritmu a demonstrační aplikace je použitelná při výuce. Práci doporučuji k obhajobě s výhradami, student musí objasnit původ implementace algoritmu.

eVSKP id 157551