Bezsnímačové řízení střídavých motorů na platformě STM32

Abstract

Práce se věnuje problematice bezsnímačového vektorového řízení synchronního motoru s permanentními magnety v oblasti nízkých otáček. V první části je proveden stručný popis synchronního motoru a nezbytných transformací k aplikaci vektorového řízení. Dále navazuje uvedení bezsnímačových metod odhadu polohy pomocí injektování vysokofrekvenčního harmonického signálu. Praktická část se věnuje implementaci řízení na vývojovém kitu STM32NUCLEO-L476RG, čemuž předchází identifikace veškerých parametrů motoru. V rámci implementace byla navržena struktura zahrnující řízení proudu, otáček a polohy. Funkčnost a robustnost nastavení byla úspěšně otestována vzhledem k rozdílné setrvačnosti a zátěži.The thesis is focused on the issue of sensorless vector control of a synchronous motor with permanent magnets in the low-speed range. In the first part, there is a brief description of the synchronous motor and the necessary transformations for the application of vector control. This is followed by the overview of sensorless methods for position estimation by injecting a high-frequency harmonic signal. The practical part is devoted to the implementation of a control algorithm to develop kit STM32NUCLEO-L476RG, which is preceded by the identification of all engine parameters. As part of the implementation, a structure including current, speed and position control was designed. The functionality and robustness of the settings have been successfully tested due to the different inertia and load.