Detekce objektů na robotickém pracovišti pomocí dvojice Kinectů

Abstract

Práca sa zaoberá využitím dvojice hĺbkových senzorov Microsoft Kinect V2 na odhad polohy objektov. Hlavný dôraz kladie na kalibráciu, ako vzájomnú tak aj v rámci jedného zariadenia. Tie sú kritické pre správnu transformáciu. V teoretickej časti práca preskúmava metódy využívané na detekciu objektov a odhad ich polohy v priestore s využitím v robotickom operačnom systéme. V praktickej časti je riešený problém saturácie USB zbernice pomocou pridania jednodoskového počítača s architektúrou ARM pre druhý Kinect.This thesis deals with the use of a multi-depth camera Microsoft Kinect V2 for object pose estimation. The main emphasis is on calibration, including mutual and also calibration of a single camera. Which is critical for correct transformation. The theoretical part thesis describes methods for object detection and their pose estimation in space using the robotic operating system. The practical part thesis describes resolving issues with USB saturation by adding a single board computer based on ARM architecture for secondary Kinect.