Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS)

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (předseda) Ing. Martin Brablc, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen) doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (člen) Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Maršík, Ph.D. (člen) Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací: Zkoušel jste nějakým způsobem optimalizovat některé z parametrů robota s cílem zlepšit úspěšnost robota při úkonu? Existovala by pro tuto aplikaci vhodnější hloubková kamera? Proč nebyl uvažován v kolizní matici i vlastní stůl, na kterém se objekty nacházely, případně ostatní okolní objekty? Můžete blíže popsat, jakým způsobem byla hledána optimální trajektorie? Jak časově náročné by bylo rozšíření kolizní matice? Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná - A.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programMechatronikacs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorRadil, Filipcs
dc.contributor.authorZdeněk, Marcelcs
dc.contributor.refereeFormánek, Martincs
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractCílem bakalářské práce je popsat Robotický operační systém (ROS) a jeho využití. Dále vytvořit laboratorní úlohu, kde robot UR5e na základě dat získaných z hloubkové kamery, navede koncový člen manipulátoru, tzv. gripper, na uchopení předmětu v prostoru. V práci je popsán ROS a jeho rozšiřující balíčky MoveIt a Gazebo, které jsou především vhodné pro řízení a simulace manipulátorů a robotů obecně. V závěru práce je popsáno zprovoznění HW s ROS a postup při návrhu uchopovacího algoritmu a jeho testování na laboratorní úloze – nalezení a uchopení barevných kostek v prostoru a jejich následné sestavení na sebe.cs
dc.description.abstractThe aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, guides the end effector of the manipulator, so-called gripper, to grasp an object in space. The thesis describes the ROS and its extension packages MoveIt and Gazebo, which are mainly suitable for controlling and simulating manipulators and robots in general. At the end of the thesis, the implementation of HW with ROS and the procedure for designing a grasping algorithm and testing it on a laboratory task – finding and grasping coloured cubes in space and their subsequent assembly on top of each other are described.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationZDENĚK, M. Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other149465cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/210530
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectROScs
dc.subjectMoveItcs
dc.subjectUR5ecs
dc.subjectgrippercs
dc.subjecthloubková kameracs
dc.subjectROSen
dc.subjectMoveIten
dc.subjectUR5een
dc.subjectgripperen
dc.subjectdepth cameraen
dc.titleŘízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS)cs
dc.title.alternativeControl of the UR5 robot from the Robotic Operating System (ROS)en
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-15cs
dcterms.modified2023-06-22-07:23:22cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid149465en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 08:15:26en
sync.item.modts2025.01.15 18:41:37en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav mechaniky těles, mechatroniky a biomechanikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.47 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
12.19 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_149465.html
Size:
9.89 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_149465.html
Download
Collections
2023