ZDENĚK, M. Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Student Marcel Zdeněk se ve své práci zabýval integrací robotického ramene UR5e do systému ROS. Kromě samotného ramene student úspěšně implementoval do ROS také robotický gripper a hloubkovou kameru. Dosažené výsledky jsou přínosné pro budoucí projekty řešené v mechatronické laboratoři na FSI VUT. Student přistupoval k řešení samostatně a iniciativně. Zadání práce bylo v přiměřeném rozsahu splněno. Určité výtky lze směrovat k rešerši, která přináší pouze nejzákladnější informace z vymezených oblastí a jedná se ve většině případů pouze o překlad anglických textů dostupných na webových stránkách. První kapitola praktické části (Kapitola 3.1) je do velké míry také rešeršní a opět popisuje pouze snadno dohledatelné informace. Student měl volné pole působnosti při vytváření laboratorní úlohy. Zde hodnotím kladně jeho aktivní přístup a technické zpracování i přes to, že úloha mohla být propracovanější. Výsledný program je tvořen skripty v jazycích Python a C++, při jejichž tvorbě autor projevil značné programátorské schopnosti. Navzdory připomínkám hodnotím práci kladně a doporučuji ji k obhajobě s hodnocením B – velmi dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Předložená práce pana Marcela se zabývá integrací robotického manipulátoru UR5e to prostředí ROS. Po formální stránce je v práci minimum překlepů i stylistických nedostatků. Práce je rozumně logicky rozčleněna na teoretickou a praktickou část. V teoretické části se jedná o dost podrobný popis použitých nástrojů, které jsou v práci použity. Zde bych ocenil větší námahu při tvorbě textu než pouhé přepsání citovaných zdrojů z AJ do ČJ, což je bohužel případ většiny textu v rešeršní části. Vznikají pak zajímavé, avšak neexistující pojmy jako "funkční gradient”, “funkce náročnosti" apod., nebo citace, na které není odkazováno, ale jsou zahrnuty v textu jiným citačním stylem. Praktická část, věnována vlastnímu řešení je rozdělena na dvě části. V První části jsou popisovány komponenty dle mého názoru až příliš detailně, a část má spíše rešeršní charakter. K vlastnímu řešení se dostáváme až v druhé části, ve které je vytvořen program - nalezení kostky, její uchopení a přemístění. Autor provedl řadu experimentů, ve kterých ale chybí bližší popis jednotlivých pokusů (počáteční nastavení, parametry robota/gripperu, ..). Program se skládá celkem z tří autorem vytvořených skriptů, dva psané v jazyku Python a jeden v C++. Skripty jsou na slušné úrovni, autor prokázal značné programátorské zkušenosti a ověřil tím možnost využití prostředí ROS pro ovládání robotického ramena s kamerou. I přes výtky hodnotím úroveň práce kladně. Hlavní cíl práce „Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému“ byl úspěšně splněn a lze tedy zadané téma považovat za splněné v požadovaném rozsahu. Po uspokojivém zodpovězení dotazů doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou dobře / C.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | D |
eVSKP id 149465