Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS)
Loading...
Date
Authors
Zdeněk, Marcel
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem bakalářské práce je popsat Robotický operační systém (ROS) a jeho využití. Dále vytvořit laboratorní úlohu, kde robot UR5e na základě dat získaných z hloubkové kamery, navede koncový člen manipulátoru, tzv. gripper, na uchopení předmětu v prostoru. V práci je popsán ROS a jeho rozšiřující balíčky MoveIt a Gazebo, které jsou především vhodné pro řízení a simulace manipulátorů a robotů obecně. V závěru práce je popsáno zprovoznění HW s ROS a postup při návrhu uchopovacího algoritmu a jeho testování na laboratorní úloze – nalezení a uchopení barevných kostek v prostoru a jejich následné sestavení na sebe.
The aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, guides the end effector of the manipulator, so-called gripper, to grasp an object in space. The thesis describes the ROS and its extension packages MoveIt and Gazebo, which are mainly suitable for controlling and simulating manipulators and robots in general. At the end of the thesis, the implementation of HW with ROS and the procedure for designing a grasping algorithm and testing it on a laboratory task – finding and grasping coloured cubes in space and their subsequent assembly on top of each other are described.
The aim of the bachelor's thesis is to describe the Robotic Operating System (ROS) and its use. Next, create a laboratory task where the UR5e robot, based on data obtained from the depth camera, guides the end effector of the manipulator, so-called gripper, to grasp an object in space. The thesis describes the ROS and its extension packages MoveIt and Gazebo, which are mainly suitable for controlling and simulating manipulators and robots in general. At the end of the thesis, the implementation of HW with ROS and the procedure for designing a grasping algorithm and testing it on a laboratory task – finding and grasping coloured cubes in space and their subsequent assembly on top of each other are described.
Description
Citation
ZDENĚK, M. Řízení robota UR5 z Robotického operačního systému (ROS) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Pavel Vorel, Ph.D. (předseda)
Ing. Martin Brablc, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Radek Vlach, Ph.D. (člen)
doc. Ing. František Šebek, Ph.D. (člen)
Ing. Lubomír Houfek, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Maršík, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Bastl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-15
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svoji bakalářskou práci, dále byly přečteny posudky a zodpovězeny dotazy oponenta. Poté byly členy komise položeny následující otázky související s bakalářskou prací:
Zkoušel jste nějakým způsobem optimalizovat některé z parametrů robota s cílem zlepšit úspěšnost robota při úkonu? Existovala by pro tuto aplikaci vhodnější hloubková kamera? Proč nebyl uvažován v kolizní matici i vlastní stůl, na kterém se objekty nacházely, případně ostatní okolní objekty? Můžete blíže popsat, jakým způsobem byla hledána optimální trajektorie? Jak časově náročné by bylo rozšíření kolizní matice?
Po zodpovězení všech dotazů byla obhajoba celkově hodnocena jako výborná - A.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení