Kinematika robotického ramene

Abstract

Tato bakalářská práce se zaměřuje na řešení dopředné a inverzní kinematiky robotického ramene se třemi, čtyřmi a pěti rameny, pomocí konformní geometrické algebřy CGA2. Cílem této práce je návrh a implementace algoritmů k řešení této problematiky. Výsledkem práce jsou čtyři algoritmy pro výpočet dané kinematiky v programovacím jazyce python. Konkrétně jeden algoritmus pro dopřednou kinematiku a zbylé pro inverzní kinematiku robota se třemi, čtyřmi a pěti ramenyThis thesis focuses on problematic with the forward and inverse kinematics of a robotic arm with three, four and five arms. The conformal geometric algebra CGA2 is used to solve this issue. The outcome of the thesis consists of four algorithms for computing the given kinematics in the Python language. Specifically, one algorithm for forward kinematics and the others algorithms for the inverse kinematics of the robot with three, four and five arms.