Kinematika robotického ramene
Loading...
Date
Authors
Hekrle, Vojtěch
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zaměřuje na řešení dopředné a inverzní kinematiky robotického ramene se třemi, čtyřmi a pěti rameny, pomocí konformní geometrické algebřy CGA2. Cílem této práce je návrh a implementace algoritmů k řešení této problematiky. Výsledkem práce jsou čtyři algoritmy pro výpočet dané kinematiky v programovacím jazyce python. Konkrétně jeden algoritmus pro dopřednou kinematiku a zbylé pro inverzní kinematiku robota se třemi, čtyřmi a pěti rameny
This thesis focuses on problematic with the forward and inverse kinematics of a robotic arm with three, four and five arms. The conformal geometric algebra CGA2 is used to solve this issue. The outcome of the thesis consists of four algorithms for computing the given kinematics in the Python language. Specifically, one algorithm for forward kinematics and the others algorithms for the inverse kinematics of the robot with three, four and five arms.
This thesis focuses on problematic with the forward and inverse kinematics of a robotic arm with three, four and five arms. The conformal geometric algebra CGA2 is used to solve this issue. The outcome of the thesis consists of four algorithms for computing the given kinematics in the Python language. Specifically, one algorithm for forward kinematics and the others algorithms for the inverse kinematics of the robot with three, four and five arms.
Description
Citation
HEKRLE, V. Kinematika robotického ramene [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. RNDr. Miroslav Doupovec, CSc., dr. h. c. (předseda)
doc. Mgr. Petr Vašík, Ph.D. (místopředseda)
doc. RNDr. Jiří Tomáš, Dr. (člen)
Ing. Mgr. Eva Mrázková, Ph.D. (člen)
RNDr. Radovan Potůček, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-10
Defence
Student prezentoval svou práci, školitel shrnul svůj posudek, byl přečten posudek školitele.
Otázky z posudku oponenta:
2. Nastala chyba.
4. Rychle zodpovězena.
4. Byla předložena definice.
1. Úloha řešitelná nebude, na obrázku vysvětleno proč.
doc. Vašík: Diskuze nad potenciální změnou kvadrantu viz posudek oponenta.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení