HEKRLE, V. Kinematika robotického ramene [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Práce se zabývá zpracováním algoritmu na výpočet inverzní kinematiky robotického ramene pomocí geometrických algeber (GA) s podmínkou, že na konci pohybu budou každá dvě po sobě jdoucí ramena mezi sebou svírat stejný úhel. Téma přesahuje znalosti bakalářského programu a bylo nutné některé pojmy dostudovat. Nicméně technicky práce trpí tím, byla zpracována ve velkém spěchu během krátkého období. To vyústilo například v nedokončenou implementaci algoritmu pomocí matic, což bylo součástí zadání. Jakkoliv oceňuji aktivitu studenta při sestavování původních algoritmů, stále jsou v práci tvrzení ne zcela dokázaná nebo volby parametrů ne zcela ověřené (například znaménko v rozpadu dvojbodu, úvodní volba parametru v algoritmu a podobně). Také teoretický úvod je místy velmi minimalistický, což někde vedlo k nekorektním definicím, například dělícího poměru. Aniž bych se zříkal odpovědnosti vedoucího práce, konstatuji, že na úpravu vlastního textu zbylo skutečně velmi málo času. Nicméně algoritmus na výpočet inverzní kinematiky pro různý počet článků byl sestaven a implementován, čímž byl splněn hlavní cíl práce. Proto práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | D | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | E | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | D | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Představená bakalářská práce se zabývá aplikacemi geometrických algeber pro řešení úloh dopředné a inverzní kinematiky. Podle mého názoru, student splnil zadání v menším rozsahu než lze očekávat od charakteristiky úkolu: metoda pohyblivého repéru nebyla implementována. Práce začíná krátkým úvodem a matematickými kapitolami. Co se týká matematického formalismu, práce obsahuje některé nedostatky, zejména v přesnosti definic a použití pojmů (viz otázky). Dále následuje představení algoritmů pro inverzní a dopřednou kinematiku. Celá aplikační kapitola je založena na velice omezujících předpokladech, které podle mě nejsou dostatečně diskutovány. Skutečně platí, že nejrychlejší pohyb bude zaručen tím, že všechna ramena budou navzájem svírat stejný úhel? Další výtkou je to, že chybí diskuze o jednoznačnosti řešení a konvergenci vzhledem k počátečnímu nastavení koeficientu. Také se vůbec nediskutuje o tom, že volba znaménka – pro dvojbod je vždy schopna zaručit cílovou volbu nehledě na to, kde se nachází konečný bod a jaká je délka ramena. Navíc chybí diskuze o řešitelnosti úlohy pro různá nastavení parametrů: úpravou vstupu v přiloženém kódu se mi podařilo obdržet přímku. Jinak, až na několik menších překlepů po jazykové stránce práce skoro neobsahuje chyby.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | E | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | E | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 158092