Návrh řízení pro robotické hodiny ve virtuálním prostředí
Loading...
Date
Authors
Dvořák, Jan
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
ORCID
Abstract
Práce se zabývá virtuálním zprovozněním digitálního dvojčete manipulátoru pro úlohu robotických hodin. Práce obsahuje rešerši PLC řízení se zaměřením na ovládání pohybu, koncepční návrh tří variant řešení dané úlohy, vývojové diagramy řídícího algoritmu a popis tvorby digitálního dvojčete v NX Mechatronics Concept Designer. Pro finální variantu řešení byly provedeny dynamické výpočty k určení maximálního úhlového zrychlení dílčích ramen. Součástí práce je i řídící program pro TwinCAT 3.
Anna Barcuchová The aim of this thesis is virtual commissioning of a digital twin of a manipulator working as a robotic clock. The thesis contains a research of PLC control systems with a focus on motion control, conceptual design of three versions of the solution of the task, flowcharts of the control algorithm and description of the creation of the digital twin in NX Mechatronics Concept Designer. For the final version of the solution, calculations were made for determining the maximum angular acceleration of the individual robotic arms. Included in the thesis is also a control program for TwinCAT 3.
Anna Barcuchová The aim of this thesis is virtual commissioning of a digital twin of a manipulator working as a robotic clock. The thesis contains a research of PLC control systems with a focus on motion control, conceptual design of three versions of the solution of the task, flowcharts of the control algorithm and description of the creation of the digital twin in NX Mechatronics Concept Designer. For the final version of the solution, calculations were made for determining the maximum angular acceleration of the individual robotic arms. Included in the thesis is also a control program for TwinCAT 3.
Description
Keywords
PLC , SCARA , manipulátor , virtuální zprovoznění , TwinCAT , NX MCD , PLC , SCARA , manipulator , virtual commissioning , TwinCAT , NX MCD
Citation
DVOŘÁK, J. Návrh řízení pro robotické hodiny ve virtuálním prostředí [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Základy strojního inženýrství
Comittee
doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (místopředseda)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Tůma, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-10
Defence
Prezentace:
1) cíle práce
2) rešerše PLC řízení
3) koncepční návrh
4) odhad maximálního zrychlení ramen
5) návrh řešení
6) digitální zprovoznění
7) závěr
Dotazy oponenta úspěšně odpověděl
Dotazy členů komise:
Dotaz na použití uložení ložisek.
Dotaz týkající se poruchového stavu.
Proč jste využil inkrementální enkoder pro Vaši aplikaci.
Jaký je vychozí stav manipulátoru.
Členové komise byly s odpovětmi střídavě spokojeni.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena