Řídicí systém robotu SCARA
Loading...
Date
Authors
Bittner, Jakub
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Tato práce popisuje proces opravy robotu typu SCARA, který měl zničený originální robotický kontrolér. Pro vytvoření nového řídícího signálu bylo nutné vytvořit nové zapojení signálových i silových rozvodů robotu. Nový řídící systém je vytvořen pomocí prvků firmy Beckhoff. Pro vytvoření tohoto systému bylo potřeba identifikovat motory, poté je vytvořen program pro řízení jednotlivých os manipulátoru a k němu vytvořeny ovládací obrazovky. Nakonec je implementována lineární interpolace pohybu mezi jednotlivými body.
This thesis shows the process of restoring a SCARA type robot, which has had its controller destroyed. The signal cables as well as the power ones were rewired so that it would be able to create new control system for robot arm. New control system is created using devices from Beckhoff company. For that identification of motors is required. After that PC control is programmend to control every single axis of manipulator, with this program vizualizations of controll elements are created. In the end linear interpolation of movement between points is implemented.
This thesis shows the process of restoring a SCARA type robot, which has had its controller destroyed. The signal cables as well as the power ones were rewired so that it would be able to create new control system for robot arm. New control system is created using devices from Beckhoff company. For that identification of motors is required. After that PC control is programmend to control every single axis of manipulator, with this program vizualizations of controll elements are created. In the end linear interpolation of movement between points is implemented.
Description
Keywords
Citation
BITTNER, J. Řídicí systém robotu SCARA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Miloslav Steinbauer, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Václav Jirsík, CSc. (místopředseda)
Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Ing. Miloslav Richter, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2022-06-07
Defence
Student obhájil diplomovou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy (rychlost robotu, schémata regulátorů).
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena