Plánování cesty robotu pomocí posilovaného učení

Tato práce se zabývá plánováním cesty pro autonomního robota v prostředí se statickými překážkami. Součástí práce je analýza různých přístupů k plánování cesty robota, a v implementační části popis metod využívajících posilovaného učení a experimenty s nimi. Hlavními výstupy práce jsou funkční algoritmy pro plánování cesty založené na Q-učení, ověření jejich funkčnosti a vzájemné srovnání.
This thesis is dealing with path planning for autonomous robot in enviromenment with static obstacles. Thesis includes analysis of different approaches for path planning, description of methods utilizing reinforcement learning and experiments with them. Main outputs of thesis are working algorithms for path planning based on Q-learning, verifying their functionality and mutual comparison.

Keywords

Plánování cesty, posilované učení, Q-učení, robot, umělá inteligence, Path planning, reinforcement learning, Q-learning, robot, artificial intelligence

Citation

VESELOVSKÝ, M. Plánování cesty robotu pomocí posilovaného učení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2013.

Language of document

cs

Study field

Aplikovaná informatika a řízení

Comittee

prof. Ing. Miluše Vítečková, CSc. (předseda) prof. Ing. Radim Farana, CSc. (místopředseda) prof. Ing. Pavel Ošmera, CSc. (člen) doc. Ing. Alois Fiala, CSc. (člen) doc. Ing. Eva Kureková, CSc. (člen) doc. Ing. Zdeněk Němec, CSc. (člen)

Date of acceptance

2013-06-18

Result of defence

práce byla úspěšně obhájena

Document licence

Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení