Využití hybridních map v úloze lokalizace a mapování mobilních robotů
Loading...
Date
Authors
Fajgel, Oscar
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Bakalárska práca sa zaoberá návrhom hybridnej mapy pre účely navigácie a lokalizácie mobilného robota vo vnútorných priestoroch viacposchodovej budovy. Vykonaná je rešerš ohľadom aktuálne používaných spôsobov mapovania v oblasti mobilnej robotiky, na základe ktorej sú navrhnuté samostatné ciele tvorby hybridnej mapy. Preskúmané sú viaceré metódy, z ktorých je vybraná najvhodnejšia a následne je otestovaná simulačne v prostredí ROS. Na otestovanie spoľahlivosti metódy sú vykonané aj testy na reálnom robotovi.
This bachelor's thesis deals with analysis of current approaches to mapping used in mobile robotics and explores a hybrid mapping approach that could be used in mobile robot navigation and localization in multi-level indoor environments of buildings. Multiple methods are examined and a suitable approach is tested using ROS framework simulations. A real life test on a real robot is also concluded to test the usability of this approach.
This bachelor's thesis deals with analysis of current approaches to mapping used in mobile robotics and explores a hybrid mapping approach that could be used in mobile robot navigation and localization in multi-level indoor environments of buildings. Multiple methods are examined and a suitable approach is tested using ROS framework simulations. A real life test on a real robot is also concluded to test the usability of this approach.
Description
Citation
FAJGEL, O. Využití hybridních map v úloze lokalizace a mapování mobilních robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Stanislav Věchet, Ph.D. (předseda)
Ing. Petr Procházka, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Petr Krejčí, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladimír Fuis, Ph.D. (člen)
Ing. Josef Vejlupek, Ph.D. (člen)
Ing. Pavel Švancara, Ph.D. (člen)
Ing. Matej Rajchl (člen)
Ing. Jiří Mach (člen)
Date of acceptance
2024-06-13
Defence
Student ve vymezeném čase prezentoval svou práci. Poté byly předneseny posudky a student odpověděl na otázky oponenta. Následně proběhla diskuze se členy komise vztahující se k prezentované práci, při které byly položeny následující dotazy:
Jak přesně byla úloha zpracována v ROSu?
Jak by vypadala topologická mapa pro testovanou situaci?
Co je na mapě hybridní?
Proč jste měření, která pro práci neměla žádný význam v práci použil?
Proč testování neprobíhalo přímo na testovaném robotovi?
Na jakém typu ROS probíhalo testování?
Podle názoru komise byla úroveň odpovědí vyhovující a hodnotí obhajobu jako velmi dobrou.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení