Návrh struktury řidicího systému pro konvoj autonomních vozidel s využitím frameworku ROS

Abstract

Náplní této bakalářské práce je návrh architektury řídicího systémů pro konvoj autonomních vozidel s využitím softwarových nástrojů frameworku Robot Operating System. Navržený řídicí systém musí umožňovat integraci různých typů senzorů pro zajištění rozšiřitelnosti do možných budoucích aplikací. Systém je realizován na platformě Pi 3, jednodeskovém počítači společnosti Raspberry. Hlavní vstupní periferií je kamera strojové vidění připojená přes rozhraní USB. Další důležitou součástí je modul bezdrátové sítě sloužící ke komunikaci mezi vozidly a vzdálenému přístupu k jednotlivým vozidlům konvoje. O řízení motorů se stará mikrokontroler mbed LPC1768 připojený prostřednictvím sériové linky.This thesis deals with the problematics of designing control system for convoy of autonomous vehicles using software tools offered as part of the ROS framework, which must take into account possible future implementations of various types of sensors. Designed system is realized on a single-board computer Pi 3 platform, the Raspberry company product. The main input sense is camera stream connected via USB interface. Another important part of the system is a wireless network module allowing communication between vehicles in the convoy as well as remote access to each of them. The engines are directly controlled by a mbed LPC1768 microcontroller communicating through serial link.