Netradiční podvozky v mobilní robotice

Simple item page
but.committeedoc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda) doc. Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen) Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen) Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen) Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen) Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent na začátku obhajoby popsal vlastní existující robotický podvozek, dále pak zvolený kinematický model, jeho ověření a nakonec shrnul a diskutoval dosažené výsledky. Výsledky byly prezentovány praktickou demonstrací zmíněného robotu. Komise především s přihlédnutím k formální části práce a posudku oponenta rozhodla, že práci je třeba doplnit podle připomínek uvedených v posudcích a obhájit v nejbližším možném termínu. Student neobhájil bakalářskou práci.cs
but.jazykslovenština (Slovak)
but.programAutomatizační a měřicí technikacs
but.resultpráce nebyla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorKopečný, Lukášsk
dc.contributor.authorMiškolci, Michalsk
dc.contributor.refereeBurian, Františeksk
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractTáto práca sa zaoberá návrhom podvozku štvorkolesového všesmerového robota schopného sledovania trajektórie. Pre tento účel je v práci zostavený kinematický model, následne aplikovaný a porovnávaný s reálnym robotom. Tento model implementujúci sledovanie lineárnej trajektórie je doplnený o výpočet kružnicovej trajektórie a oba typy pohybu sú aplikované na robotovi a vyhodnotené. Pre veľké výchylky od požadovanej kružnicovej trajektórie je posledná časť práce venovaná vylepšeniu sledovania linearizovaním motora a využitím snímaču uhlovej rýchlosti pre kompenzáciu rotačnej výchylky.sk
dc.description.abstractThis thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.en
dc.description.markCcs
dc.identifier.citationMIŠKOLCI, M. Netradiční podvozky v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.cs
dc.identifier.other151657cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/213831
dc.language.isoskcs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectVšesmerový robotsk
dc.subjectvšesmerové kolesásk
dc.subjectneholonómny pohonsk
dc.subjectsledovanie trajektóriesk
dc.subjectkinematický modelsk
dc.subjectMPU6050sk
dc.subjectPID regulátorsk
dc.subjectrozvetvený regulačný obvodsk
dc.subjectOmnidirectional roboten
dc.subjectomnidirectional wheelsen
dc.subjectnon-holonomic driveen
dc.subjecttrajectory trackingen
dc.subjectkinematic modelen
dc.subjectMPU6050en
dc.subjectPID controlleren
dc.subjectbranched control circuiten
dc.titleNetradiční podvozky v mobilní roboticesk
dc.title.alternativeUncommon platforms in mobile roboticsen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-14cs
dcterms.modified2023-08-31-10:49:45cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta elektrotechniky a komunikačních technologiícs
sync.item.dbid151657en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.17 17:17:02en
sync.item.modts2025.01.15 14:41:13en
thesis.disciplinebez specializacecs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. Ústav automatizace a měřicí technikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
3.8 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
5.75 MB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_151657.html
Size:
7.95 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_151657.html
Download
Collections
2023