Netradiční podvozky v mobilní robotice
Loading...
Date
Authors
Miškolci, Michal
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Táto práca sa zaoberá návrhom podvozku štvorkolesového všesmerového robota schopného sledovania trajektórie. Pre tento účel je v práci zostavený kinematický model, následne aplikovaný a porovnávaný s reálnym robotom. Tento model implementujúci sledovanie lineárnej trajektórie je doplnený o výpočet kružnicovej trajektórie a oba typy pohybu sú aplikované na robotovi a vyhodnotené. Pre veľké výchylky od požadovanej kružnicovej trajektórie je posledná časť práce venovaná vylepšeniu sledovania linearizovaním motora a využitím snímaču uhlovej rýchlosti pre kompenzáciu rotačnej výchylky.
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
This thesis deals with the design of a four-wheeled omnidirectional robot chassis capable of trajectory tracking. For this purpose, a kinematic model is built in the thesis, then applied and compared with a real robot. This model implementing linear trajectory tracking is complemented by the computation of circular trajectory, and both types of motion are applied to the robot and evaluated. For large deviations from the desired circular trajectory, the last part of the paper is devoted to improve the tracking by linearizing the motor and using an angular velocity sensor to compensate for the rotational deviation.
Description
Keywords
Všesmerový robot , všesmerové kolesá , neholonómny pohon , sledovanie trajektórie , kinematický model , MPU6050 , PID regulátor , rozvetvený regulačný obvod , Omnidirectional robot , omnidirectional wheels , non-holonomic drive , trajectory tracking , kinematic model , MPU6050 , PID controller , branched control circuit
Citation
MIŠKOLCI, M. Netradiční podvozky v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Petr Marcoň, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Petr Blaha, Ph.D. (místopředseda)
doc. Ing. Jakub Arm, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Fialka, Ph.D. (člen)
Ing. Karel Horák, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D. (člen)
Ing. Soňa Šedivá, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-14
Defence
Student na začátku obhajoby popsal vlastní existující robotický podvozek, dále pak zvolený kinematický model, jeho ověření a nakonec shrnul a diskutoval dosažené výsledky. Výsledky byly prezentovány praktickou demonstrací zmíněného robotu. Komise především s přihlédnutím k formální části práce a posudku oponenta rozhodla, že práci je třeba doplnit podle připomínek uvedených v posudcích a obhájit v nejbližším možném termínu. Student neobhájil bakalářskou práci.
Result of defence
práce nebyla úspěšně obhájena