MIŠKOLCI, M. Netradiční podvozky v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Rozsah práce je pod spodní doporučenou mezí. Zejména poslední bod zadání, kde student mohl zhodnotit hodiny práce strávené návrhem, konstrukcí a testováním podvozku, je odbyt sotva pár větami v závěru práce. Po formální stránce je práce na dobré úrovni, zejména grafů srovnávajících model a jednotlivá řešení ale mělo být více. Množství a volba zdrojů je na nízké úrovni, práci s literaturou by bylo vhodné zlepšit. Vzhledem k absenci posledního bodu zadání je těžké posoudit využitelnost výsledků, ale kvalitativní zlepšení sledování trajektorie je patrné. Student byl v průběhu semestru aktivní, docházel na pravidelné konzultace a zapracovával připomínky. Škoda, že podobné nasazení nevěnoval i textu vlastní práce. Přes výhrady se domnívám, že student projevil bakalářské schopnosti.
Práce studenta Michala Miškolciho o rozsahu 22 stran je pod minimálním doporučovaným limitem pro bakalářské práce na UAMT. Práce je rozdělena na 0.5 stranu úvodu, 8 stran teorie, 3 stran popisující konstrukci robotu, 1 stranu návrhu zapojení, 1 strany návrhu softwaru, 4 stran aplikace teorie kinematiky a 4 stran zabývající se optimalizace trajektorie, 1 strana závěr. Zadání svým rozsahem odpovídá průměrné zátěži zadávané studentům na UAMT. Rozsahem odevzdanou práci označuji jako nedostatečnou. Zadáním studenta v bodu 1 bylo provést rešerši vývoje netradičních podvozků. Student provedl základní rozdělení podvozků podle holonomicity, u neholonomních uvedl unicycle (s neodpovídajícím obrázkem) a diferenciální podvozek. Oba se dají považovat za tradiční podvozky. Dále uvedl dvě varianty netradičních podvozků. Zde bych předpokládal že se student alespoň okrajově zmíní o problémech, které netradiční podvozky řeší, a o jiných koncepcích (například pavoukové, hadovité, překlopné, gravitační apod). Jelikož ale student dle odkazů zřejmě otevřel jen jedinou knihu, ve které nalezl jen tyto podvozky, tak se o ostatních nezmiňuje a rovnou si vybírá holonomní všesměrový podvozek. Bod 1 zadání tedy není uspokojivě splněn. Druhý bod zadání student splnil tím že vybral konkrétní podvozek. Při výběru ale neoznačil důvody, které jej vedly k tomuto výběru, tento bod považuji tedy za pouze částečně splněný. Třetí bod zadání je jednoznačně splněn, je to jediná část zadání, vůči které nemám výtek. Na tento bod zadání student použil 5 stran textu. Čtvrtý bod zadání je splněn, student vybraný druh podvozku navrhl, sestavil, propojil, naprogramoval 3 mikrokontrolery i s aplikací na PC a vyzkoušel. Škoda jen že této části nevěnoval více než 3 strany textu mechanice a po jedné stránce elektronice a softwaru. Student by měl při obhajobě prokázat jakou část robotu měl již hotovou před zahájením práce na robotu a kterou část realizoval v rámci bakalářské práce. Doporučuji při případném opakování / dopracování práce tuto část výrazně posílit, z odevzdaných příloh to vypadá že tento bod studentovi nejvíce vyhovuje. Pátý bod zadání týkající se měření shodnosti modelu s podvozkem se dá dohledat od kapitoly 6.3. Bohužel, student nejspíše nepochopil zadání, protože ani 6.3.1 ani 6.3.2 neobsahuje srovnání jízdy v modelu s jízdou reálným robotem. Velmi úsměvná je volba rozlišení jednotek na obrázku 6.2, v grafu chybí předpokládaná trajektorie vypočítaná modelem, rovnice 6.6 a 6.7 se nedají považovat za shodu s modelem. Jediný použitelný výsledek kapitoly 6.3.2 je objev statického tření v obrázku 6.5, které se student následně snaží jakýms-takýms způsobem rekonstruovat při řešení dalších bodů zadání. Do porovnání vstupují ale hrubé chyby studenta, který nedokázal definovat řád soustavy modelu, ustálení uvedených přechodových charakteristik spíše odpovídá na reakci odpovídající ustálení na maximální rychlosti dle momentové rovnice motoru (kterou nikde nezmínil). Naopak vliv jeho regulace je patrný na obrázku 6.1 se zjevným windup efektem v oblasti kolem 2.1 sec indikujícím přesaturovaný integrátor. Takováto soustava se nikdy nemohla chovat ani vzdáleně podobně jako model. Šestý bod zadání bych považoval v rámci možností za splněný, ikdyž není z prezentovaných grafů jasný vliv změny modelu a připojení gyroskopu na výslednou trajektorii robotu. Sedmý bod zadání nemohu najít, pouze krátkou, nedostatečnou pasáž v závěru práce. Bod není splněn. Práce je po formální stránce odpovídající svému obsahu, kapitoly jsou až na množství obsahu členěny logicky, student cituje povšechně tutéž knihu, jeden článek a jeden konferenční přípěvek. práci mohu označit jako původní. I tak student mohl získat dílčí znalosti z oblasti kinematiky a konstrukce mobilních robotů. Práce nesvědčí o získaných bakalářských schopnostech bakaláře.
eVSKP id 151657