Geometrické modely řízení robotického hada
Loading...
Date
Authors
Byrtus, Roman
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení robotického hada. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis a odvození řídícího modelu robotického hada o třech článcích. Model je aplikován v simulačním prostředí V-REP.
This thesis deals with the geometric theory of control of a robotic snake. The thesis includes required definitions of differential geometry and control theory, which are used to describe and derive the control model for a three segment robotic snake. The model is applied in the simulation environment V-REP.
This thesis deals with the geometric theory of control of a robotic snake. The thesis includes required definitions of differential geometry and control theory, which are used to describe and derive the control model for a three segment robotic snake. The model is applied in the simulation environment V-REP.
Description
Citation
BYRTUS, R. Geometrické modely řízení robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
doc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda)
Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen)
doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2017-06-13
Defence
Reakce na dotazy oponenta
- chyby formálního charakteru
- definice SO(n), neholonomní vazby
- rozdíl mezi (S1)3 a S3
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení