BYRTUS, R. Geometrické modely řízení robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Student zpracoval poměrně náročné téma z oblasti geometrické teorie řízení a postupy aplikoval na modelu robotického hada. V pojmech přesahujících rámec bakalářského studia se zorientoval poměrně dobře a i přes vlažný rozjezd nakonec práci přivedl ke smysluplným a hodnotným závěrům. Oceňuji i simulace v prostředí V-rep, které jsou využitelné i pro vědeckou práci. Zadání student splnil nadprůměrně, proto doporučuji práci k obhajobě se známkou B.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Práce je založena na netriviálních znalostech prostředků diferenciální geometrie pomocí kterých se pokouší porovnávat některé modely teorie řízení tříčlánkového robotického hada. Konkrétně se jedná o klasický serpetoidní pohyb vycházející z analýzy chování skutečných živočichů a pohyb ve směru Lieovy závorky realizovaný pomocí periodické funkce. Práce je pak doplněna simulací v softwarovém prostředí V-Rep, které je pro tyto účely vhodně zvolené. Práce jako taková je velice zajímavá a propojuje netriviální matematiku a mechaniku se simulačními nástroji. Jejím velkým nedostatek je nedotaženost zpracování vlastního textu. Text obsahuje trochu více překlepů, namátkou: Definice 7 -- spodní index u delty, str 18 dole - špatně vysázené R u reálných čísel, atd. Dále několik špatných odkazování na str 21 dole se má odkazovat na (9) a (10) na té samé straně na řádku 9 se nemá odkazovat na (8) ale na výraz na začátku strany 20. Dále obsahuje místa kdy se pracuje s nedefinovaným pojmem (definice 13 - Lieova algebra byl definován jen pro vektorová pole) a odstavec na straně 16 dole začínající "Jako konkrétní ..." míchá dohromady grupu SO(n) a algebru so(n). Podle mého názoru by šlo všechny tyto nedostatky odstranit pečlivější editací finálního textu a to by celkové hodnocení práce výrazně vylepšilo.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | B | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | E | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | D | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 100697