Studie změny řídícího systému robotu Eshed
Loading...
Date
Authors
Gajda, Ondřej
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Práce se zabývá analýzou možné změny řídícího systému robotu Eshed se sériovou kinematikou. Řídící systém je zodpovědný za řízení pohybů robotu, výpočet kinematických transformací pro dosažení požadované polohy a vyhodnocování dat ze senzorů. Pro nový řídící systém mají být použity komponenty společnosti Beckhoff. Ta umožňuje ve svém programovacím prostředí TwinCAT 3 využití knihoven pro řízení pohybů a kinematických transformací. Výstupem práce je návrh komponent vhodných k výměně, elektro schéma nového propojení a cenová kalkulace.
The thesis deals with the analysis of possible change of the control system of Eshed robot with serial kinematics. The control system is responsible for controlling the robot's movements, calculating kinematic transformations to achieve the desired position and evaluating sensor data. Beckhoff components are going to be used for the new control system. Libraries for motion control and kinematics transformations can be used in TwinCAT 3 programming system. The output of the work is a design of the components suitable for replacement, an electrical wiring diagram and a price calculation.
The thesis deals with the analysis of possible change of the control system of Eshed robot with serial kinematics. The control system is responsible for controlling the robot's movements, calculating kinematic transformations to achieve the desired position and evaluating sensor data. Beckhoff components are going to be used for the new control system. Libraries for motion control and kinematics transformations can be used in TwinCAT 3 programming system. The output of the work is a design of the components suitable for replacement, an electrical wiring diagram and a price calculation.
Description
Citation
GAJDA, O. Studie změny řídícího systému robotu Eshed [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Základy strojního inženýrství
Comittee
doc. Ing. Milan Mihola, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (místopředseda)
Ing. Pavel Houška, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Tůma, Ph.D. (člen)
Ing. Daniel Zuth, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2024-06-11
Defence
Prezentace:
1) cíle práce
2) současnost průmyslové robotiky
3) robot ESHED
4) výběr komponent řízení k výměně
5) návrh nového hardware
6) potřebné softwarové licence
7) stavový automat
8) zhodnocení proveditelnosti
Otázky opennta byly úspěšně zodpovězeny.
Otázky členů komise:
Vyplatí se z pohledu ekonomiky tento retrofit? (zodpovězeno s částečnou spokojeností komise)
Jakou nosnot má robot. (zodpovězeno)
Výtka: opravdu využíváte harmonickou planeovou převodovku?
Výtka ke špatnému energetickému návrhu.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení