Nalezení mechanizmu s filtrací (4, 7) odpovídající geometrii cest (path geometry)

Simple item page
but.committeedoc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda) doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda) Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen) doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen) doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)cs
but.defenceReakce na připomínky oponenta - vyčíslení forem a skalární součin. Příklad vektoroveho pole.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programAplikované vědy v inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorHrdina, Jaroslavcs
dc.contributor.authorRajsiglová, Evacs
dc.contributor.refereeZalabová,, Lenkacs
dc.date.created2017cs
dc.description.abstractTématem této bakalářské práce je teorií řízení robotického mechanismu, tzv. trident snake robota. Z pohledu teorie řízení se jedná o neholonomní sytém, jehož říditelnost je určena vektorovými poli. V práci jsou ze soustavy neholonomních rovnic odvozeny vstupní vektorová pole. Na tato vektorová pole je aplikována operace Lieovy závorky. Na základě anylýzy výsledků operace Lieovy závorky je provedeno ověření splnění definice zobecněné geometrie cest pro konkrétní modely trident snake robota. Na závěr je v práci vypočítána Hamiltonova funkce a Christoffelovy symboly potřebné pro sestavení rovnic geodetik.cs
dc.description.abstractThe subject of this Bachelor's thesis is control theory of mechanism, the so-called trident snake robot. From a viewpoint of control theory, it is classified as a nonholonomic system whose controllability is determined by vector fields. In this thesis, input vector fields are obtained from the system of nonholonomic equations. The Lie bracket operation is applied on this vector fields. On the basis of an analysis of the results of the Lie bracket operation, the fulfillment of the definition of the generalized path geometry is verified for the particular models of the trident snake robot. Finally, Hamiltonian function and Christoffel symbols, needed to compile equations of geodesics, are calculated.en
dc.description.markBcs
dc.identifier.citationRAJSIGLOVÁ, E. Nalezení mechanizmu s filtrací (4, 7) odpovídající geometrii cest (path geometry) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.cs
dc.identifier.other100124cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/67191
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectneholonomní systémcs
dc.subjectLieova závorkacs
dc.subjectalgebra řiditelnostics
dc.subjectHamiltonova funkcecs
dc.subjectChristoffelovy symbolycs
dc.subjectzobecněná geometrie cestcs
dc.subjectnonholonomic systemen
dc.subjectLie bracketen
dc.subjectcontrollability algebraen
dc.subjectHamiltonian functionen
dc.subjectChristoffel symbolsen
dc.subjectgeneralized path geometryen
dc.titleNalezení mechanizmu s filtrací (4, 7) odpovídající geometrii cest (path geometry)cs
dc.title.alternativeFinding a mechanism with (4, 7) filtration corresponding to the path geometryen
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2017-06-14cs
dcterms.modified2017-06-16-13:32:05cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid100124en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 07:46:53en
sync.item.modts2025.01.15 22:47:09en
thesis.disciplineMatematické inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav matematikycs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
263.11 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
226.54 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_100124.html
Size:
8.16 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_100124.html
Download
Collections
2017