RAJSIGLOVÁ, E. Nalezení mechanizmu s filtrací (4, 7) odpovídající geometrii cest (path geometry) [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Práce má za cíl diskutovat třídu mechanizmů pro které algebra řiditelnosti má vlastnosti zobecněné geometrie cest. Autorka definuje čtyři varianty mechanizmu založeného na klasickém "trident snake" mechanizmu. Pro každý mechanizmus sestaví kinematický řetězec založený na neholonomní podmínce zakazující jiný pohyb než takový jehož vektor rychlosti je kolmý k ose kolečka. Tyto úvahy vedou k nalezení čtyř lineárně nezávislých vektorových polí pomocí kterých se vygeneruje algebra řiditelnosti. Tato vektorová pole splňují definici báze zobecněné geometrie cest navíc vybavené dodatečnou vlastností [V,V]=0. To vede k zavedení nového pojmu, zobecněné planární geometrie cest. V poslední kapitole je pak použit aparát Hamiltonovského formalizmu pro sestavení rovnic optimálních cest. Práci hodnotím jako dobrou, použitý matematický aparát jako náročný, jeho zvládnutí uspokojivé. Práci chybí dotažení některých úvah do úplného konce.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | B |
Práce diskutuje mechanismy, které zobecňují mechanismus všeobecně známý jako trident snake robot. Zaměřuje se na mechanismy, jejichž konfigurační prostor má strukturu tzv. generalized path geometry. V úvodní části jsou připomínány pojmy z diferenciální geometrie, které jsou použity v následujících kapitolách. V druhé kapitole je odvozen kompletní popis čtyř mechanismů, které splňují podmínku path geometry, včetně diskuse lokální řiditelnosti. Poslední informační část se věnuje nalezení optimálních cest. Téma práce je aktuální a její výsledky mohou být přínosné do budoucna. V práci se bohužel vyskytují překlepy, a to čistě jazykové i matematické. Závěry v druhé části by mohly být přesnější a pořádnější, diskuse mi občas přijde neúplná. Možná by stačilo mít na práci více času, nicméně je škoda v takové fázi práci ukončit. Část týkající se skládání toků je chaotická a některé závěry pak nejsou korektní. Žádné jiné podstatné chyby jsem nenašla a práci hodnotím kladně.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | C | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A |
eVSKP id 100124