Víceosý manipulátor
Loading...
Date
Authors
Majnuš, Martin
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
ORCID
Abstract
Práce se zabývá výpočtem kinematiky víceosého manipulátoru typu RLRL - SCARA robotu, výpočtem statických sil působící na krokové motory a výpočtem teoretické přídržné síly potřebné pro koncový efektor. Z velikosti přídržné síly je určen i průměr přísavky. Dále se zabývá úpravou použitého driveru pro mikrokontrolér Raspberry pico 2040. Obsahuje také návrh desky s obvody pro spínání indukční zátěže společně s návrhem a následnou fyzickou realizací manipulátoru včetně pneumatické a elektronické části. V poslední části bakalářské práce je stručně popsaný program pro ovládání manipulátoru skrze terminál.
The thesis deals with the calculation of kinematics of the multi-axis manipulator type RLRL - SCARA robot, calculation of static forces acting on stepper motors and calculation of theoretical adhesion force required for the end effector. The suction cup diameter is also determined from the magnitude of the holding force. It also deals with the modification of the driver used for the Raspberry pico 2040 microcontroller. It also includes the design of the circuit board for switching the inductive load along with the design and subsequent physical implementation of the manipulator including the pneumatic and electronic parts. The last part of the bachelor thesis briefly describes the program for controlling the manipulator through the terminal.
The thesis deals with the calculation of kinematics of the multi-axis manipulator type RLRL - SCARA robot, calculation of static forces acting on stepper motors and calculation of theoretical adhesion force required for the end effector. The suction cup diameter is also determined from the magnitude of the holding force. It also deals with the modification of the driver used for the Raspberry pico 2040 microcontroller. It also includes the design of the circuit board for switching the inductive load along with the design and subsequent physical implementation of the manipulator including the pneumatic and electronic parts. The last part of the bachelor thesis briefly describes the program for controlling the manipulator through the terminal.
Description
Keywords
manipulátor , víceosý , SCARA , RLRL , kinematika , planetová převodovka , 3D tisk , přísavka , píst , Raspberry , TB6600 , vzduchotechnika , DPS , fyzická realizace , micropython , Fusion 360 , manipulator , multi-axis , SCARA , RLRL , kinematics , planetary gearbox , 3D printing , suction cup , piston , Raspberry , TB6600 , air handling , PCB , physical realization , micropython , Fusion 360
Citation
MAJNUŠ, M. Víceosý manipulátor [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Radovan Hájovský, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Martin Čala, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Kunz, Ph.D. (člen)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-13
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Komise neměla žádné námitky k řešené práci. V průběhu odborné rozpravy odpověděl na dotazy oponenta a komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena