Návrh koncových efektorů pro manipulaci výkovků v automatizované lince
Loading...
Date
Authors
Pazour, Jiří
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Práce řeší návrh čtyř koncových efektorů pro manipulaci výkovků v automatizované kovací lince. Po vyhotovení systémového rozboru a určení důležitých veličin, byly navrženy tři koncepční varianty efektorů, ze kterých se nejlepší vybrala pomocí multikriteriální analýzy. Jako nejlepší byla zvolena varianta s paralelním chapadlem, pro něž byly navrženy tvary čelistí a vypočtena potřebná uchopovací síla. Dle potřebného zdvihu a síly bylo vybráno paralelní chapadlo PGN-plus-P 300-1-V, ke kterému byla vybrána čidla, šroubení, hadice, ochranné kryty a ventily. Dále byly zkonstruovány vyráběné díly, např. ochranné kryty a příruby. Finální návrh se výpočetně ověřil na maximální zatížení chapadla a průmyslového robotu. V neposlední řadě byla odhadnuta celková pořizovací cena čtyř efektorů, jejíž odhad vyšel 620 tisíc Kč. Do této sumy nebyly započteny náklady na montáž a zisk z prodeje.
The thesis deals with the design of four end effectors for forgings handling in an automated forging line. After a systematic analysis and determination of important variables, three conceptual variants of effectors were proposed, from which the best one was selected by means of multicriteria analysis. The parallel gripper variant was selected as the best one, for which the jaw shapes were designed and the required gripping force was calculated. According to the required stroke per jaw and force, the parallel gripper PGN-plus-P 300-1-V was selected, for which sensors, fittings, hoses, guards and valves were chosen. Furthermore, the manufactured parts, e.g. guards and flanges, were designed. The final design was verified by calculations for the maximum load of the gripper and the industrial robot. Last but not least, the total purchase price of the four effectors was estimated at CZK 620,000. This amount did not include the costs of assembly and the profit on sale.
The thesis deals with the design of four end effectors for forgings handling in an automated forging line. After a systematic analysis and determination of important variables, three conceptual variants of effectors were proposed, from which the best one was selected by means of multicriteria analysis. The parallel gripper variant was selected as the best one, for which the jaw shapes were designed and the required gripping force was calculated. According to the required stroke per jaw and force, the parallel gripper PGN-plus-P 300-1-V was selected, for which sensors, fittings, hoses, guards and valves were chosen. Furthermore, the manufactured parts, e.g. guards and flanges, were designed. The final design was verified by calculations for the maximum load of the gripper and the industrial robot. Last but not least, the total purchase price of the four effectors was estimated at CZK 620,000. This amount did not include the costs of assembly and the profit on sale.
Description
Citation
PAZOUR, J. Návrh koncových efektorů pro manipulaci výkovků v automatizované lince [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2024.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
Ing. Tomáš Marek, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Vetiška, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Vlček (člen)
Ing. Radek Vlček (člen)
doc. Ing., Dipl.-Ing Michal Holub, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Lukáš Novotný, Ph.D. (místopředseda)
Date of acceptance
2024-06-18
Defence
Student prezentuje svoji práci a prezentace obsahovala tyto body:
Zadání, rozbor zadání, návrhy konceptů, multikriteriální porovnání, výpočty, ověření a závěr.
Student seznámil členy komise s výsledky své práce a odpověděl na otázky oponenta.
Zkušební komise se k práci ptá:
Jaký je zdroj energie pro chapadlo Schunk PGN?
Jaká je odolnost senzorů vůči teplotě?
Jak je chráněn manipulátor před teplem a prachem?
Pro koho je určen navrhovaný model?
Jaká výpočetní varianta byla pro vás nejhorší u součinitele tření?
Uvažoval jste o výrobě čelistí aditivní technologii?
Jak budu přivedeny energie do koncového efektoru?
Jak by byly řešeny chladící zařízení kapaliny?
Obsahuje koncový efektor senzor teploty pro kontrolu?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení