Koncept autonomního řízení Formule Student

Simple item page
but.committeeprof. Ing. Josef Štětina, Ph.D. (předseda) prof. Ing. Pavel Novotný, Ph.D. (místopředseda) Ing. David Svída, Ph.D. (člen) Ing. Aleš Prokop, Ph.D. (člen) Ing. Michal Janoušek, Ph.D. (člen)cs
but.defenceStudent seznámil zkušební komisi s průběhem a výsledky své závěrečné práce. Následně student odpovídal na otázky oponenta: Vzhledem k využití řady senzorů, které mají různé přesnosti tedy pracují s jinými nejistotami měření, které lze stanovit a převzít z produktové dokumentace, nebylo by toto zahrnout už do algoritmu výpočtu? Hodnocení: Zodpovězeno. Správně je v textu uvedeno, že vliv na algoritmus má skluz pneumatik (a to v obou směrech), nebylo by vhodné se snažit například při prvním kole jízdy nebo testovacích jízdách zjistit limity tedy odhadnout součinitel tření vozovky a toto zahrnout do výpočtu? Co když bude mokrá trať? Hodnocení: Zodpovězeno. O který senzor by student FS Dragon doplnil jako první a proč, aby systém lokalizace vozu zlepšil? Hodnocení: Zodpovězeno. Dále student odpovídal na otázky členů komise: Jaká řídící jednotka je využita? Hodnocení: Zodpovězeno. Proč používáte ROS? Hodnocení: Zodpovězeno. K čemu využíváte stereo kameru? Hodnocení: Zodpovězeno. K čemu využíváte radar? Hodnocení: Zodpovězeno. Říká vám něco pojem MISRA? Hodnocení: Zodpovězeno. Provedl jste v práci vlastní odvození některých vztahů? Hodnocení: Zodpovězeno.cs
but.jazykčeština (Czech)
but.programZáklady strojního inženýrstvícs
but.resultpráce byla úspěšně obhájenacs
dc.contributor.advisorPorteš, Petrcs
dc.contributor.authorPavel, Matějcs
dc.contributor.refereeŠtětina, Josefcs
dc.date.created2023cs
dc.description.abstractCílem práce je navrhnout novou iteraci autonomního systému soutěžních vozidel týmu TU Brno Racing. V práci je provedena obecná rešerše autonomních vozidel a pravidel Formule Student, analýza současného řešení a diskuze jeho nedostatků. Následně je zpracován návrh pro zlepšení nedostatkové oblasti – lokalizace vozidla kombinací dat z více senzorů pomocí rozšířeného Kalmanova filtru (EKF). Jsou diskutovány nutné transformace a filtrace dat před jejich použitím. Nakonec je popsán výběr senzorů, jejichž použití by mohlo systém dále zpřesnit.cs
dc.description.abstractThe goal of the paper is to propose a new iteration of TU Brno Racing’s autonomous driving system. It first concerns itself with a general overview of autonomous vehicles and the rules of the Formula Student competition and an analysis of the current solution, with discussion of its flaws. Next, a solution is proposed to one of those flaws – vehicle localization utilizing an Extended Kalman Filter (EKF) for sensor fusion. Necessary filtering and transformations of the data are discussed. Finally, the paper contains a choice of sensors potentially useful for further increases in accuracy of the localization system.en
dc.description.markAcs
dc.identifier.citationPAVEL, M. Koncept autonomního řízení Formule Student [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.cs
dc.identifier.other149699cs
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11012/213144
dc.language.isocscs
dc.publisherVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrstvícs
dc.rightsStandardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezenícs
dc.subjectAutonomní řízenícs
dc.subjectFormule Studentcs
dc.subjectlokalizacecs
dc.subjectKalmanův filtrcs
dc.subjectEKFcs
dc.subjectq-metodacs
dc.subjectAutonomous drivingen
dc.subjectFormula Studenten
dc.subjectlocalisationen
dc.subjectKalman filteren
dc.subjectEKFen
dc.subjectq-methoden
dc.titleKoncept autonomního řízení Formule Studentcs
dc.title.alternativeAutonomous driving concept for Formula Studenten
dc.typeTextcs
dc.type.driverbachelorThesisen
dc.type.evskpbakalářská prácecs
dcterms.dateAccepted2023-06-12cs
dcterms.modified2023-06-26-08:27:02cs
eprints.affiliatedInstitution.facultyFakulta strojního inženýrstvícs
sync.item.dbid149699en
sync.item.dbtypeZPen
sync.item.insts2025.03.26 08:19:16en
sync.item.modts2025.01.17 11:02:41en
thesis.disciplineZáklady strojního inženýrstvícs
thesis.grantorVysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. Ústav automobilního a dopravního inženýrstvícs
thesis.levelBakalářskýcs
thesis.nameBc.cs
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
Thumbnail Image
Name:
final-thesis.pdf
Size:
2.83 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
final-thesis.pdf
Download
Thumbnail Image
Name:
appendix-1.zip
Size:
137.47 KB
Format:
zip
Description:
appendix-1.zip
Download
Thumbnail Image
Name:
review_149699.html
Size:
10.38 KB
Format:
Hypertext Markup Language
Description:
file review_149699.html
Download
Collections
2023