PAVEL, M. Koncept autonomního řízení Formule Student [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.

Posudek vedoucího

Porteš, Petr

Cílem bakalářské práce Matěje Pavla bylo navrhnout vhodný koncept řízení autonomního vozidla kategorie Formule Student. Na základě analýzy stávajícího řešení se zaměřil zejména na zkvalitnění vstupů do plánovacího a řídicího algoritmu. Zásadní změnou je modulárnost jím navrženého systému založeného na rozšířeném Kalmanově filtru (EKF), který umožňuje přidání dalších senzorů bez zásadních změn v koncepci, a to jak těch, kterými je vozidlo již vybaveno, tak i těch, které by se v budoucnosti přidaly. Na vozidle se nachází řada snímačů, které snímají veličiny ve směru osy senzorů, proto se student zaměřil i na proces kalibrace orientace jejich os. Návrhy studenta uvedené v práci považuji za užitečné. Jejich zpracování je na bakalářskou práci na velmi dobré teoretické úrovni. Ověření některých algoritmů proběhlo na jízdních datech (sestavené procedury v jazyce Matlab a C jsou přílohou práce), které měl student během práce k dispozici. Finální ověření celého systému nebylo realizováno, vzhledem k harmonogramu prací na vozidle. Tato skutečnost byla známá již dopředu, proto nebylo toto ověření požadováno v zadání. Student pracoval velmi samostatně a s nadšeními i pro teoretické části své bakalářské práce, zásadní rozhodnutí konzultoval se školitelem. Zadání bakalářské práce bylo splněno. Práci doporučuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Štětina, Josef

Bakalářskou práci Matěje Pavla zahrnující 53 stran lze rozdělit do části rešeršní do strany 24 a část praktickou zahrnující vlastní koncept části nového autonomního systému Formule Student. Praktické výstupy jsou ve formě Matlab a C++ kódu v příloze práce. Rešeršní část práce je navržena vhodně vzhledem k dané problematice. Jsou zde vhodně prezentovány hlavní principy autonomního řízení a specifika této problematiky pro Formuli Student. V textu jsou správně uváděny citace. Mám výhradu k velkému využití zdroje [2], což je bakalářská práce z FIT zabývající se předchozí verzí systému, zde by bylo vhodné si dohledat zda autor bakalářky nepoužíval primární zdroje a pak by bylo vhodné citovat primární zdroje.Kapitola ”Návrh dodatečných senzorů” vyjmenovaná další možné využívané senzory, popis není špatný, ale očekával bych nějaké shrnutí a jednoznačnou odpověď, nějakého pořadí, který senzor by preferoval před druhým. Dále bych ocenil, popis toho, které senzory používají konkurenční týmy Formule Student a proč.Práce není příliš čtivá a vhodně formátovaná. Hodně odstavců tvoří jen jedna krátká věta. V textu je používáno hodně zkratek, které jsou sice správně uvedeny v seznamu., ale zhoršuje to čtivost textu. Seznam veličin není seřazen podle abecedy, což opět snižuje orientaci v textu. U grafů je použita desetinná tečka. Pro jednotky jsou správně použít hranaté závorky, ale v grafech to není dodrženo.Zhodnocení práce v závěru je velmi stručné a zejména začátek závěru práce je nevhodně formulován, protože se snaží suplovat anotaci. Závěr nemá opakovat to co je cílem ani nahrazovat popis toho co práce obsahuje. Tento nedostatek částečně supluje předchozí kapitola 3.9. Lze tedy konstatovat, že student úplně nezvládl vyvodit ze svých zajímavých výsledků přehledné a jednoznačné závěru. Práce jako celek splňuje požadavky kladené na závěrečnou práci a student splnil všechny body zadání.

eVSKP id 149699