Koncept autonomního řízení Formule Student
Loading...
Date
Authors
Pavel, Matěj
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Cílem práce je navrhnout novou iteraci autonomního systému soutěžních vozidel týmu TU Brno Racing. V práci je provedena obecná rešerše autonomních vozidel a pravidel Formule Student, analýza současného řešení a diskuze jeho nedostatků. Následně je zpracován návrh pro zlepšení nedostatkové oblasti – lokalizace vozidla kombinací dat z více senzorů pomocí rozšířeného Kalmanova filtru (EKF). Jsou diskutovány nutné transformace a filtrace dat před jejich použitím. Nakonec je popsán výběr senzorů, jejichž použití by mohlo systém dále zpřesnit.
The goal of the paper is to propose a new iteration of TU Brno Racing’s autonomous driving system. It first concerns itself with a general overview of autonomous vehicles and the rules of the Formula Student competition and an analysis of the current solution, with discussion of its flaws. Next, a solution is proposed to one of those flaws – vehicle localization utilizing an Extended Kalman Filter (EKF) for sensor fusion. Necessary filtering and transformations of the data are discussed. Finally, the paper contains a choice of sensors potentially useful for further increases in accuracy of the localization system.
The goal of the paper is to propose a new iteration of TU Brno Racing’s autonomous driving system. It first concerns itself with a general overview of autonomous vehicles and the rules of the Formula Student competition and an analysis of the current solution, with discussion of its flaws. Next, a solution is proposed to one of those flaws – vehicle localization utilizing an Extended Kalman Filter (EKF) for sensor fusion. Necessary filtering and transformations of the data are discussed. Finally, the paper contains a choice of sensors potentially useful for further increases in accuracy of the localization system.
Description
Citation
PAVEL, M. Koncept autonomního řízení Formule Student [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Základy strojního inženýrství
Comittee
prof. Ing. Josef Štětina, Ph.D. (předseda)
prof. Ing. Pavel Novotný, Ph.D. (místopředseda)
Ing. David Svída, Ph.D. (člen)
Ing. Aleš Prokop, Ph.D. (člen)
Ing. Michal Janoušek, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-12
Defence
Student seznámil zkušební komisi s průběhem a výsledky své závěrečné práce. Následně student odpovídal na otázky oponenta:
Vzhledem k využití řady senzorů, které mají různé přesnosti tedy pracují s jinými nejistotami měření, které lze stanovit a
převzít z produktové dokumentace, nebylo by toto zahrnout už do algoritmu výpočtu? Hodnocení: Zodpovězeno.
Správně je v textu uvedeno, že vliv na algoritmus má skluz pneumatik (a to v obou směrech), nebylo by vhodné se snažit například při prvním kole jízdy nebo testovacích jízdách zjistit limity tedy odhadnout součinitel tření vozovky a toto zahrnout do výpočtu? Co když bude mokrá trať? Hodnocení: Zodpovězeno.
O který senzor by student FS Dragon doplnil jako první a proč, aby systém lokalizace vozu zlepšil? Hodnocení: Zodpovězeno.
Dále student odpovídal na otázky členů komise:
Jaká řídící jednotka je využita? Hodnocení: Zodpovězeno.
Proč používáte ROS? Hodnocení: Zodpovězeno.
K čemu využíváte stereo kameru? Hodnocení: Zodpovězeno.
K čemu využíváte radar? Hodnocení: Zodpovězeno.
Říká vám něco pojem MISRA? Hodnocení: Zodpovězeno.
Provedl jste v práci vlastní odvození některých vztahů? Hodnocení: Zodpovězeno.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení