Detekce objektů na robotickém pracovišti pomocí dvojice Kinectů
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Práca sa zaoberá využitím dvojice hĺbkových senzorov Microsoft Kinect V2 na odhad polohy objektov. Hlavný dôraz kladie na kalibráciu, ako vzájomnú tak aj v rámci jedného zariadenia. Tie sú kritické pre správnu transformáciu. V teoretickej časti práca preskúmava metódy využívané na detekciu objektov a odhad ich polohy v priestore s využitím v robotickom operačnom systéme. V praktickej časti je riešený problém saturácie USB zbernice pomocou pridania jednodoskového počítača s architektúrou ARM pre druhý Kinect.
This thesis deals with the use of a multi-depth camera Microsoft Kinect V2 for object pose estimation. The main emphasis is on calibration, including mutual and also calibration of a single camera. Which is critical for correct transformation. The theoretical part thesis describes methods for object detection and their pose estimation in space using the robotic operating system. The practical part thesis describes resolving issues with USB saturation by adding a single board computer based on ARM architecture for secondary Kinect.
This thesis deals with the use of a multi-depth camera Microsoft Kinect V2 for object pose estimation. The main emphasis is on calibration, including mutual and also calibration of a single camera. Which is critical for correct transformation. The theoretical part thesis describes methods for object detection and their pose estimation in space using the robotic operating system. The practical part thesis describes resolving issues with USB saturation by adding a single board computer based on ARM architecture for secondary Kinect.
Description
Citation
DRAGÚŇ, P. Detekce objektů na robotickém pracovišti pomocí dvojice Kinectů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2023.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Vývoj aplikací
Comittee
doc. Ing. František Zbořil, Ph.D. (předseda)
doc. Mgr. Adam Rogalewicz, Ph.D. (člen)
RNDr. Marek Rychlý, Ph.D. (člen)
Ing. Libor Polčák, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Hynek, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2023-06-16
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení