Integrace obrazových dat do vícevrstvé výškové mapy prostředí v reálném čase

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá optickou kalibrací RGB kamer a termokamer, dále také vzájemnou kalibrací RGB kamery s LiDARem. Pro kalibraci termokamery je nutné využít speciální vzor, který je možné snímat v IR spektru kamery. V práci je popsán námi vytvořený nástroj pro kalibraci tohoto senzoru. Pro ověření metod kalibrace RGB kamery a její vzájemné kalibrace s LiDARem používáme robotický simulátor a také Matlab, který obsahuje potřebné nástroje. Na základě znalosti vzájemné polohy kamery a LiDARu jsme schopni data sloučit dohromady. Tato metoda je testována v simulátoru i na reálných senzorech. V poslední části práce jsou obrazová data integrována do výškové mapy.This diploma thesis focuses on the optical calibration of RGB cameras, thermal cameras, as well as the mutual calibration of RGB cameras with LiDAR. For a thermal camera calibration, a special pattern that can be detected in the IR spectrum of the camera is required. In this thesis, we describe a tool we developed for calibrating this sensor. To verify the RGB camera calibration methods and its mutual calibration with LiDAR, we employ a robotic simulator as well as Matlab which provides the necessary tools. With the knowledge of the relative position of the camera and LiDAR, we are able to merge the data together. This method is then tested both in a simulator and with actual sensors. In the final part of the thesis, the image data is integrated into an elevation map.