Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice

Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
The dissertation deals with utilisation of multispectral optical measurement for data fusion that may be used for visual telepresence and indoor/outdoor mapping by heterogeneous mobile robotic system. Optical proximity sensors, thermal imagers, and tricolour cameras are used for the fusion. The described algorithms are optimised to work in real-time and implemented on CASSANDRA robotic system made by our robotic research group.

Keywords

mobilní robot, termovize, multispektrální datová fúze, 3D mapování, vykreslování, octree, mobile robot, Thermovision, multispectral data fusion, 3D mapping, rendering, octree

Citation

BURIAN, F. Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.

Language of document

cs

Study field

Kybernetika, automatizace a měření

Comittee

prof. Ing. František Šolc, CSc. (předseda) doc. Dr. Ing. Alexandr Štefek (člen) doc. Ing. František Duchoň, Ph.D. (člen) RNDr. Miroslav Kulich, Ph.D. (člen) prof. Dr. Ing. Pavel Zemčík - oponent (člen) doc. Ing. Jan Mazal, Ph.D. - oponent (člen)

Date of acceptance

2015-01-08

Result of defence

práce byla úspěšně obhájena

Document licence

Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení